Piobot

宣告實例

把 Piobot(Pio) 積木新增到工作區後，Python 程式碼中會自動插入下面這樣的實例宣告：

pio = Pio(0)
# 有多個實例時
pio_1 = Pio(1)

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
index	下拉選項	實例編號（從 0 開始）	0 以上的整數	0

設定輪速度

設定輪速度。輪速度的範圍是 -100 ~ 100。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	車輪種類	左輪(left), 右輪(right), 兩輪(both)	-
speed	輸入值（積木）	輪速度	-100 ~ 100 的整數, 0: 停止	-

Python

pio = Pio(0)

pio.set_wheel_speed('both', 50)

移動指定距離

以目前的輪速度移動指定的距離。
如果沒有設定輪速度，就以預設速度向前移動。
距離值為 0 時，按目前的輪速度持續移動。
勾選等待後，會一直等到移動完成。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
data	輸入值（積木）	移動距離	0 以上的實數	-
unit	下拉選項	距離單位	公分(cm), 公釐(mm), 英吋(inch)	cm
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

pio = Pio(0)

pio.move_distance(50, 'cm', wait=True)

移動指定時間

以目前的輪速度移動指定的時間。
如果沒有設定輪速度，就以預設速度向前移動。
勾選等待後，會一直等到移動完成。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
data	輸入值（積木）	移動時間（秒）	0 以上的實數	-
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

pio = Pio(0)

# wait = TRUE
pio.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
pio.move_time(5, wait=False)

原地轉動

設定原地旋轉的方向和角度。
勾選等待後，會一直等到旋轉完成。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
direction	下拉選項	旋轉方向	左側(left), 右側(right)	-
data	輸入值（積木）	旋轉角度（度）	0 以上的實數	-
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

pio = Pio(0)

# direction = "left"
pio.turn_degree('left', 90, wait=True)
# direction = "right"
pio.turn_degree('right', 90, wait=True)

改變輪速度

改變 Piobot 的輪速度。
在目前的輪速度上加上輸入的速度，得到新的輪速度。
新設定的輪速度範圍會限制在 -100 ~ 100。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	車輪種類	左輪(left), 右輪(right), 兩輪(both)	-
speed	輸入值（積木）	要改變的速度差	-200 ~ 200 的整數	-

Python

pio = Pio(0)

pio.change_wheel_speed('both', 50)

開啟 / 關閉渦輪模式

開啟或關閉 Piobot 的渦輪模式。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	渦輪模式 ON / OFF	開(on=True), 關(off=False)	TRUE

Python

pio = Pio(0)

pio.turbo(True)

停止

讓 Piobot 停止移動。
Piobot 兩輪的速度都會初始化為 0。

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.stop()

輪正在移動？

車輪正在移動時回傳 true，停止時回傳 false。

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.wheel_moving()

在板上移動一步

在板上按既定的方式一格一格地移動。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	移動方向	前進(forward), 後退(backward), 向左(left), 向右(right)	-

Python

pio = Pio(0)

pio.grid_move('forward')

在板上轉向

板上的 Piobot 按輸入的方向旋轉 90 度。總是等到完成為止（內部固定為 wait=True）。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	旋轉方向	左側(left), 右側(right)	-

Python

pio = Pio(0)

# unit = "left"
pio.grid_turn('left')
# unit = "right"
pio.grid_turn('right')

設定頸部速度

設定頸部的旋轉速度。頸部速度的範圍是 1 ~ 6。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
data	輸入值（積木）	頸部旋轉速度	1 ~ 6 的整數	4

Python

pio = Pio(0)

pio.set_neck_speed(4)

設定頸部角度

設定頸部旋轉後要到達的角度。頸部角度的範圍是 -45 ~ 45。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
data	輸入值（積木）	頸部角度（度）	-45 ~ 45 的實數	-
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

pio = Pio(0)

pio.set_neck_angle(15, wait=True)

頸部正在移動？

頸部正在移動時回傳 true，停止時回傳 false。

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.neck_moving()

設定眼睛顏色

設定 Piobot 的眼睛 LED 顏色。
可以改變左眼、右眼或兩只眼睛的 LED 顏色。
在顏色預設中選擇顏色後，會轉換成 顏色名稱（英文字串）來呼叫。(產生的程式碼使用顏色名稱，而不是 R, G, B 的數值。)

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	目標眼睛	左眼(left), 右眼(right), 兩眼(both)	-
color	下拉選項	顏色預設 → 轉換成顏色名稱（英文）	黑色(black), 紅色(red), 黃色(yellow), 綠色(green), 青色(cyan), 藍色(blue), 洋紅色(magenta), 白色(white)	-

Python

pio = Pio(0)

pio.set_eye_color('both', 'red')

用顏色類別的積木設定眼睛顏色

用顏色類別中的積木設定 Piobot 的眼睛 LED 顏色。
可以改變左眼、右眼或兩只眼睛的 LED 顏色。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	目標眼睛	左眼(left), 右眼(right), 兩眼(both)	-
data	輸入值（顏色）	[R, G, B] 陣列	顏色類別的積木或 [0~255, 0~255, 0~255]	-

Python

pio = Pio(0)

pio.set_eye_color('both', *Utils.color('red'))

按 RGB 改變眼睛顏色

按指定的 R, G, B 值改變 Piobot 的眼睛 LED 顏色。
可以設定左眼、右眼或兩只眼睛的顏色。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	目標眼睛	左眼(left), 右眼(right), 兩眼(both)	-
r	輸入值（欄位）	紅的變化量	-255 ~ 255 的整數	0
g	輸入值（欄位）	綠的變化量	-255 ~ 255 的整數	0
b	輸入值（欄位）	藍的變化量	-255 ~ 255 的整數	0

Python

pio = Pio(0)

pio.change_eye_color('both', 10, 0, 0)

設定眼睛圖案

設定眼睛的圖案，並指定圖案開始時每只眼睛的顏色。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
pattern	下拉選項	圖案種類	關閉(reset), 閃爍(blink), 漸變(dimming), 彩虹(rainbow)	-
left	下拉選項	左眼顏色	預設(black), 紅色(red), 黃色(yellow), 綠色(green), 青色(cyan), 藍色(blue), 洋紅色(magenta), 白色(white)	white
right	下拉選項	右眼顏色	（與 left 相同）	white

Python

pio = Pio(0)

pio.set_eye_pattern('dimming', 'green', 'red')

關閉眼睛

消除眼睛的顏色。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	目標眼睛	左眼(left), 右眼(right), 兩眼(both)	both

Python

pio = Pio(0)

pio.turn_off('both')

設定蜂鳴聲

以指定的頻率設定 Piobot 的蜂鳴器聲音。
可以發聲的頻率範圍是 27.5hz ~ 6553.5hz。
輸入其他值時不會發出蜂鳴聲。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
hz	輸入值（積木）	頻率（Hz）	27.5 ~ 6553.5 的實數	-

Python

pio = Pio(0)

pio.sound_buzz(440)

播放音符

Piobot 播放指定的音符。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
note	下拉選項	音符	Do(C), Do#/Re♭(C#), Re(D), Re#/Mi♭(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#/Sol♭(F#), Sol(G), Sol#/La♭(G#), La(A), La#/Si♭(A#), Si(B)	-
octave	下拉選項	八度	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

pio = Pio(0)

pio.sound_note('D', 5)

播放音效片段

Piobot 播放特定的音效片段。
勾選等待後，會一直等到播放完成。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
clip	下拉選項	音效片段名稱	'mute', 'beep', 'beep2', 'beep3', 'siren', 'engine', 'robot', 'connect' 等	-
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

pio = Pio(0)

pio.sound_clip('siren', wait=True)

播放旋律

Piobot 播放特定的旋律。
勾選等待後，會一直等到播放完成。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
melody	下拉選項	旋律名稱	'mute', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday', 'dibidibidip', 'good_job' 等	-
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

pio = Pio(0)

pio.sound_melody('happy', wait=True)

關閉聲音

關閉 Piobot 的聲音。

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.sound_off()

聲音正在播放？

聲音正在播放時回傳 true，沒有播放時回傳 false。

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.sound_playing()

車輪速度值

特定車輪的速度

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	目標車輪	左側(left), 右側(right)	-

Python

pio = Pio(0)

pio.wheel_speed('left')

信號強度值

信號強度

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.signal_strength()

電池電壓

電池電壓

參數

（無）

Python

pio = Pio(0)

pio.battery()

按下的按鈕

偵測使用者最後按下的鍵盤按鈕。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
button	下拉選項	要偵測的按鈕	運行(play), 向前移動(forward), 向後移動(backward), 向左移動(left), 向右移動(right), 動作(action), 重複(repeat), 清除(clear)	-

Python

pio = Pio(0)

pio.keypad('forward')