CSD-09 馬達

宣告實例

把 CSD-09 馬達(CSD09) 積木新增到工作區後，Python 程式碼中會自動插入下面這樣的實例宣告：

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
index	下拉選項	實例編號（從 0 開始）	0 以上的整數	0

啟動伺服馬達

指定要使用伺服馬達的連接埠。
不指定連接埠，馬達就不能正常工作。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	伺服馬達連接埠	Sa, Sb, Sc	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_servo_motor('Sa')

設定伺服馬達角度

設定指定連接埠的伺服馬達角度。
可以選擇的值的範圍是 0 ~ 180。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	伺服馬達連接埠	Sa, Sb, Sc	最後一次 start_servo_motor 的連接埠
value	輸入值（欄位）	旋轉角度（度）	0 ~ 180 的整數	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_servo_motor('Sa', 90)

改變伺服馬達角度

改變指定連接埠的伺服馬達角度。
可以選擇的值的範圍是 -180 ~ 180。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	伺服馬達連接埠	Sa, Sb, Sc	最後一次 start_servo_motor 的連接埠
value	輸入值（欄位）	要改變的角度差	整數	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_servo_motor('Sa', 10)

關閉伺服馬達

關閉指定連接埠伺服馬達的電源。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	伺服馬達連接埠	Sa, Sb, Sc	最後一次 start_servo_motor 的連接埠

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_servo_motor('Sa')

啟動直流馬達

讓指定的連接埠可以用來控制直流馬達。 在使用直流馬達相關的其他積木之前，必須先呼叫一次。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	直流馬達連接埠	Mab, Mcd	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_dc_motor('Mab')

設定直流馬達速度

設定直流馬達的 PWM 輸出值。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	直流馬達連接埠	Mab, Mcd	最後一次 start_dc_motor 的連接埠
value	輸入值（欄位）	PWM 輸出值	0 ~ 100 的整數	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_dc_motor('Mab', 50)

改變直流馬達速度

在目前直流馬達的 PWM 輸出值上加上輸入的變化量，設定新的值。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	直流馬達連接埠	Mab, Mcd	最後一次 start_dc_motor 的連接埠
value	輸入值（欄位）	要改變的 PWM 差	整數	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_dc_motor('Mab', 10)

停止直流馬達

停止直流馬達的輸出。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	直流馬達連接埠	Mab, Mcd	最後一次 start_dc_motor 的連接埠

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_dc_motor('Mab')

啟動步進馬達

開始使用步進馬達。

參數

（無）

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_step_motor()

設定步進馬達模式

設定控制步進馬達的模式。
如果不單獨設定模式，預設會設為「功率」模式。
注意！步進馬達正在旋轉的過程中不能更改模式。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	驅動模式	off(關閉), 一般(wave_step), 功率(full_step)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_mode('full_step')

設定步進馬達速度

設定步進馬達的速度。
可以選擇的值的範圍是 -1000 ~ 1000。
值為負數時，會朝相反方向旋轉。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
value	輸入值（欄位）	旋轉速度（PPS）	0 以上的整數	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_speed(100)

旋轉步進馬達

設定步進馬達旋轉的脈衝數。
可以選擇的值的範圍是 0 ~ 65535。
如果沒有選擇步進馬達的速度，就不會旋轉。
勾選等待後，會一直等到旋轉完成。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
value	輸入值（欄位）	要旋轉的步數	整數	-
wait	核取方塊	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)
# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)

改變步進馬達速度

改變步進馬達的速度。
可以選擇的值的範圍是 -2000 ~ 2000。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
value	輸入值（欄位）	要改變的 PPS 差	整數	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_step_motor_speed(10)

停止步進馬達

停止步進馬達或關閉它的電源。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	停止方式	停止(stop), 關閉電源(power)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()
# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()

步數

回傳步進馬達到目前為止累計旋轉的步數。

參數

（無）

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.get_steps()