CSD-09 Motore
Dichiarare l'istanza
Se aggiungi un blocco di CSD-09 Motore (CSD09) all'area di lavoro, nel codice Python viene inserita automaticamente la dichiarazione di istanza seguente:
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| index | Opzione di elenco | Numero dell'istanza (parte da 0) | intero maggiore o uguale a 0 | 0 |
Avviare il servomotore
Indica la porta su cui usare il servomotore.
Se non indichi la porta, il motore non funziona correttamente.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del servomotore | Sa, Sb, Sc | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_servo_motor('Sa')Impostare l'angolo del servomotore
Imposta l'angolo del servomotore sulla porta indicata.
L'intervallo dei valori che si possono scegliere è 0 ~ 180.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del servomotore | Sa, Sb, Sc | la porta dell'ultimo start_servo_motor |
| value | Ingresso (campo) | Angolo di rotazione (gradi) | intero 0 ~ 180 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_servo_motor('Sa', 90)Variare l'angolo del servomotore
Varia l'angolo del servomotore sulla porta indicata.
L'intervallo dei valori che si possono scegliere è -180 ~ 180.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del servomotore | Sa, Sb, Sc | la porta dell'ultimo start_servo_motor |
| value | Ingresso (campo) | Differenza di angolo da applicare | intero | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_servo_motor('Sa', 10)Spegnere il servomotore
Toglie l'alimentazione al servomotore sulla porta indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del servomotore | Sa, Sb, Sc | la porta dell'ultimo start_servo_motor |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_servo_motor('Sa')Avviare il motore CC
Permette di comandare il motore CC usando la porta indicata. Va chiamato una volta prima di usare gli altri blocchi del motore CC.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del motore CC | Mab, Mcd | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_dc_motor('Mab')Impostare la velocità del motore CC
Imposta il valore dell'uscita PWM del motore CC.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del motore CC | Mab, Mcd | la porta dell'ultimo start_dc_motor |
| value | Ingresso (campo) | Valore dell'uscita PWM | intero 0 ~ 100 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_dc_motor('Mab', 50)Variare la velocità del motore CC
Somma al valore attuale dell'uscita PWM del motore CC la variazione inserita e imposta il nuovo valore.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del motore CC | Mab, Mcd | la porta dell'ultimo start_dc_motor |
| value | Ingresso (campo) | Differenza di PWM da applicare | intero | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_dc_motor('Mab', 10)Arrestare il motore CC
Arresta l'uscita del motore CC.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta del motore CC | Mab, Mcd | la porta dell'ultimo start_dc_motor |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_dc_motor('Mab')Avviare il motore passo-passo
Usa il motore passo-passo.
Parametri
(nessuno)
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_step_motor()Impostare la modalità del motore passo-passo
Imposta la modalità con cui comandare il motore passo-passo.
Se non imposti la modalità, per predefinizione viene usata la modalità «potenza».
Attenzione: non devi cambiare la modalità mentre il motore passo-passo sta girando.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Modalità di funzionamento | off(spento), normale(wave_step), potenza(full_step) | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_mode('full_step')Impostare la velocità del motore passo-passo
Imposta la velocità del motore passo-passo.
L'intervallo dei valori che si possono scegliere è -1000 ~ 1000.
Se il valore è negativo, il motore gira nel senso opposto.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| value | Ingresso (campo) | Velocità di rotazione (PPS) | intero maggiore o uguale a 0 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_speed(100)Ruotare il motore passo-passo
Imposta il numero di impulsi di cui ruotare il motore passo-passo.
L'intervallo dei valori che si possono scegliere è 0 ~ 65535.
Se non hai scelto la velocità del motore passo-passo, il motore non gira.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la rotazione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| value | Ingresso (campo) | Numero di passi da ruotare | intero | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)
# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)Variare la velocità del motore passo-passo
Varia la velocità del motore passo-passo.
L'intervallo dei valori che si possono scegliere è -2000 ~ 2000.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| value | Ingresso (campo) | Differenza di PPS da applicare | intero | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_step_motor_speed(10)Arrestare il motore passo-passo
Arresta il motore passo-passo o gli toglie l'alimentazione.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Modo di arresto | arresta(stop), togli alimentazione(power) | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()
# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()Numero di passi accumulati
Restituisce il numero di passi che il motore passo-passo ha percorso fino a ora.
Parametri
(nessuno)
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.get_steps()