Beagle
Dichiarare l'istanza
Se aggiungi un blocco di Beagle all'area di lavoro, nel codice Python viene inserita automaticamente la dichiarazione di istanza seguente:
beagle = Beagle(0)
# se ci sono più istanze
beagle_1 = Beagle(1)Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| index | Opzione di elenco | Numero dell'istanza (parte da 0) | intero maggiore o uguale a 0 | 0 |
Impostare la velocità della ruota
Determina la velocità delle ruote. L'intervallo della velocità è -100 ~ 100.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota | sinistra(left), destra(right), entrambe(both) | - |
| speed | Ingresso (blocco) | Velocità della ruota | intero -100 ~ 100, 0: fermo | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.set_wheel_speed('both', 50)Muovere di una distanza
Si muove della distanza indicata alla velocità attuale delle ruote.
Se non hai impostato la velocità delle ruote, avanza alla velocità predefinita.
Se il valore della distanza è 0, continua a muoversi secondo la velocità attuale delle ruote.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Distanza del movimento | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| unit | Opzione di elenco | Unità della distanza | cm, mm, pollici(inch) | cm |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)Muovere per un tempo
Si muove per il tempo indicato alla velocità attuale delle ruote.
Se non hai impostato la velocità delle ruote, avanza alla velocità predefinita.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Tempo del movimento (secondi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)Ruotare sul posto
Imposta la direzione e l'angolo della rotazione sul posto.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la rotazione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione della rotazione | sinistra(left), destra(right) | - |
| data | Ingresso (blocco) | Angolo della rotazione (gradi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)Modificare la velocità della ruota
Modifica la velocità delle ruote di Beagle.
La nuova velocità è la velocità attuale più la velocità che hai inserito.
La velocità delle ruote appena impostata viene limitata all'intervallo -100 ~ 100.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota | sinistra(left), destra(right), entrambe(both) | - |
| speed | Ingresso (blocco) | Differenza di velocità da applicare | intero -200 ~ 200 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.change_wheel_speed('both', 10)Fermarsi
Ferma il movimento di Beagle.
Le velocità di entrambe le ruote di Beagle vengono azzerate.
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.stop()La ruota è in movimento?
Restituisce true se le ruote sono in movimento e false se sono ferme.
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_moving()Impostare il suono del buzzer
Imposta il suono del buzzer di Beagle alla frequenza indicata.
L'intervallo delle frequenze che si possono emettere è 27,5 Hz ~ 6553,5 Hz.
Se inserisci un valore fuori da questo intervallo, il buzzer non emette alcun suono.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| hz | Ingresso (blocco) | Frequenza (Hz) | decimale 0, 27,5 ~ 6553,5 (altrimenti 0) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_buzz(440)Riprodurre una nota
Beagle riproduce la nota indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| note | Opzione di elenco | Nota | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Opzione di elenco | Ottava | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_note('D', 5)Riprodurre un clip audio
Beagle riproduce un clip audio determinato.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la riproduzione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| clip | Opzione di elenco | Nome del clip audio | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' e altri | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_clip('siren', wait=True)Disattivare il suono
Spegne il suono di Beagle.
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_off()Il suono è in riproduzione?
Restituisce true se il suono è in riproduzione e false se non lo è.
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_playing()Valore della velocità della ruota
La velocità di una ruota determinata
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_speed('left')Valore dell'encoder
Il valore dell'encoder di una ruota determinata
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.encoder('left')Valore del giroscopio
Il valore del giroscopio su un asse determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Asse da leggere | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.gyroscope('x')Valore dell'accelerometro
Il valore dell'accelerometro su un asse determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Asse da leggere | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.accelerometer('x')Valore del magnetometro
Il valore del magnetometro su un asse determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Asse da leggere | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.magnetometer('x')Valore del sensore di temperatura
Il valore del sensore di temperatura
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.temperature()Valore della potenza del segnale
La potenza del segnale
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.signal_strength()Tensione della batteria
La tensione della batteria
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.battery()Se lo stato è cambiato
Se lo stato del robot è cambiato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Tipo di stato | 0 ~ 5 (vedi la tabella qui sotto) | - |
| unit | Condizione |
|---|---|
| 0 | accelerometer('x') > 0.8 |
| 1 | accelerometer('x') < -0.8 |
| 2 | accelerometer('y') > 0.8 |
| 3 | accelerometer('y') < -0.8 |
| 4 | accelerometer('z') > 0 |
| 5 | accelerometer('z') < 0 |
Python
beagle = Beagle(0)
# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8Avviare / arrestare il lidar
Attiva o disattiva il sensore lidar.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| on | Opzione di elenco | Lidar ON / OFF | avvia(on=True), arresta(off=False) | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_power(True)Valore della distanza dall'oggetto n del lidar
Il sensore lidar può misurare la distanza dagli oggetti su 360 gradi attorno al robot.
Partendo dalla parte anteriore di Beagle (valore numero 0), il numero cresce di 1 procedendo in senso antiorario.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Ingresso (campo) | Numero dell'oggetto (da 0) | intero maggiore o uguale a 0 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_value(0)Valore della distanza per direzione del lidar
Indica le distanze misurate dal sensore lidar davanti, dietro, sui due lati e in diagonale.
Restituisce la media dei valori di distanza nei 45 gradi a sinistra e a destra di quella direzione.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione da misurare | avanti(front), avanti a sinistra(left front), sinistra(left), indietro a sinistra(left back), indietro(back), indietro a destra(right back), destra(right), avanti a destra(right front) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_directions('front')Il lidar è pronto?
Restituisce vero (True) / falso (False) a seconda che il lidar sia acceso o no.
Parametri
(nessuno)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_ready()