Rilevamento marker ArUco
Dichiarare l'istanza
Se aggiungi un blocco di Rilevamento marker ArUco (ArucoMarker) all'area di lavoro, nel codice Python viene inserita automaticamente la dichiarazione di istanza seguente:
aruco_marker = ArucoMarker(0)
# se ci sono più istanze
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| index | Opzione di elenco | Numero dell'istanza (parte da 0) | intero maggiore o uguale a 0 | 0 |
Scegliere la fotocamera
Imposta la fotocamera per il rilevamento dei marker ArUco.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Nome della fotocamera | etichette delle fotocamere del sistema | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.device('')Impostare il numero massimo di marker
Imposta il numero massimo di marker che si possono riconoscere. L'intervallo del numero di marker è 0 ~ 10.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Numero massimo di marker | intero 0 ~ 10 | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.max_count(5)Rilevare una volta
Cerca i marker presenti nell'immagine attuale e mostra le loro zone una volta sola.
Parametri
(nessuno)
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.detect_once()Avviare / arrestare il rilevamento continuo
Segue in continuo i marker presenti nell'immagine attuale e mostra le loro zone sullo schermo.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Azione | avvia(start), arresta(stop) | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()Mostrare il risultato del rilevamento
Decide se mostrare o no il risultato del rilevamento dei marker sull'immagine della fotocamera.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| on | Opzione di elenco | Visualizzazione ON / OFF | mostra(on=True), nascondi(off=False) | TRUE |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)Dati del marker
Restituisce la posizione e le dimensioni del marker con l'ID indicato.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | ID del marker | intero maggiore o uguale a 0 | - |
| unit | Opzione di elenco | Tipo di misura | x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')Distanza tra marker
Restituisce la distanza tra due marker.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit1 | Ingresso (blocco) | ID del primo marker | intero maggiore o uguale a 0 | - |
| unit2 | Ingresso (blocco) | ID del secondo marker | intero maggiore o uguale a 0 | - |
| type | Opzione di elenco | Tipo di distanza | distanza(omesso o None), distanza orizzontale(horizontal), distanza verticale(vertical) | None |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.get_distance(0, 1) # distanza
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal') # distanza orizzontaleSe il marker è rilevato
Se il marker con un id determinato è stato trovato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | ID del marker | intero maggiore o uguale a 0 | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.marker_detected(0)