ArUco 마커 찾기

인스턴스 선언

ArUco 마커 찾기(ArucoMarker) 블록을 작업 영역에 추가하면, Python 코드에는 다음과 같은 인스턴스 선언이 자동으로 삽입됩니다:

aruco_marker = ArucoMarker(0)
# 여러 인스턴스가 있는 경우
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
index	드롭다운 옵션	인스턴스 번호 (0부터 시작)	0 이상 정수	0

카메라 장치 선택하기

ArUco 마커 찾기를 위한 카메라를 설정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	카메라 장치 이름	시스템 카메라 라벨	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.device('')

최대 마커 수 설정하기

최대로 인식할 수 있는 마커의 개수를 설정합니다. 마커 개수의 범위는 0 ~ 10 입니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
data	입력값 (블록)	최대 마커 수	0 ~ 10 정수	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.max_count(5)

한 번 인식하기

현재 화면에 있는 마커들을 찾아 딱 한번 영역을 표시합니다.

매개변수

(없음)

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.detect_once()

연속 인식 시작 / 중지

현재 화면에 있는 마커들을 계속해서 따라가며 화면 상에 영역을 표시합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	동작	시작(start), 중지(stop)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()

인식 화면 표시하기

카메라 화면에 마커 찾기 결과를 표시할지 말지를 결정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
on	드롭다운 옵션	표시 ON / OFF	보이기(on=True), 숨기기(off=False)	TRUE

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)

마커 데이터

지정한 마커 ID 의 위치/크기 값을 반환합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
data	입력값 (블록)	마커 ID	0 이상 정수	-
unit	드롭다운 옵션	측정 종류	x, y, 최소 X(min_x), 최대 X(max_x), 최소 Y(min_y), 최대 Y(max_y), 너비(width), 높이(height), 넓이(area), 회전각(rotation)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')

마커 사이 거리

두 마커 사이의 거리를 반환합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit1	입력값 (블록)	첫 번째 마커 ID	0 이상 정수	-
unit2	입력값 (블록)	두 번째 마커 ID	0 이상 정수	-
type	드롭다운 옵션	거리 종류	거리(생략 또는 None), 가로 거리(horizontal), 세로 거리(vertical)	None

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.get_distance(0, 1)  # 거리
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal')  # 가로 거리

마커 감지 여부

특정 id 값을 갖는 마커를 찾았는지 여부

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
data	입력값 (블록)	마커 ID	0 이상 정수	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker_detected(0)