Detecção de marcadores ArUco

Declarar a instância

Se acrescentares um bloco de Detecção de marcadores ArUco(ArucoMarker) à área de trabalho, no código Python é inserida automaticamente a declaração de instância seguinte:

aruco_marker = ArucoMarker(0)
# se existirem várias instâncias
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
index	Opção de lista	Número da instância (começa em 0)	inteiro ≥ 0	0

Definir a câmara

Define a câmara para a deteção de marcadores ArUco.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Nome do dispositivo de câmara	Etiqueta de câmara do sistema	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.device('')

Definir número máximo de marcadores

Determina quantos marcadores podem ser reconhecidos no máximo. O intervalo do número de marcadores é 0 ~ 10.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
data	Entrada (bloco)	Número máximo de marcadores	inteiro 0 ~ 10	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.max_count(5)

Detetar marcador uma vez

Procura os marcadores na imagem atual e marca as suas zonas exatamente uma vez.

Parâmetros

(nenhum)

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.detect_once()

Iniciar / parar a deteção contínua de marcadores

Segue os marcadores na imagem atual continuamente e marca as suas zonas no ecrã.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Ação	iniciar(start), parar(stop)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()

Mostrar o resultado

Determina se o resultado da deteção de marcadores é mostrado na imagem da câmara ou não.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
on	Opção de lista	Visualização ON / OFF	mostrar(on=True), ocultar(off=False)	TRUE

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)

Dados do marcador

Devolve a posição e o tamanho do marcador com o ID indicado.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
data	Entrada (bloco)	ID do marcador	inteiro ≥ 0	-
unit	Opção de lista	Tipo de medida	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')

Distância entre dois marcadores

Devolve a distância entre dois marcadores.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit1	Entrada (bloco)	ID do primeiro marcador	inteiro ≥ 0	-
unit2	Entrada (bloco)	ID do segundo marcador	inteiro ≥ 0	-
type	Opção de lista	Tipo de distância	distância (omitido ou None), distância horizontal(horizontal), distância vertical(vertical)	None

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.get_distance(0, 1)  # distância
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal')  # distância horizontal

Marcador detetado?

Se foi encontrado um marcador com o valor de ID indicado

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
data	Entrada (bloco)	ID do marcador	inteiro ≥ 0	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker_detected(0)