Condução autónoma por câmara

Declarar a instância

Se acrescentares um bloco de Condução autónoma por câmara(SelfDriving) à área de trabalho, no código Python é inserida automaticamente a declaração de instância seguinte:

self_driving = SelfDriving(0)
# se existirem várias instâncias
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
index	Opção de lista	Número da instância (começa em 0)	inteiro ≥ 0	0

Definir a câmara

Define a câmara para a condução autónoma por câmara.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Nome do dispositivo de câmara	Etiqueta de câmara do sistema	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Definir a cor das faixas

Define a cor da faixa esquerda e da direita.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
left	Opção de lista	Cor da faixa esquerda	vermelho(red), verde(green), azul(blue)	-
right	Opção de lista	Cor da faixa direita	vermelho(red), verde(green), azul(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Detetar uma vez

Procura as cores ou faixas escolhidas na imagem e marca as suas zonas exatamente uma vez.

Parâmetros

(nenhum)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Iniciar / parar a deteção contínua

Segue as cores ou faixas escolhidas na imagem continuamente e marca as suas zonas no ecrã.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Ação	iniciar(start), parar(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Mostrar o resultado

Determina se o resultado da deteção de cores ou faixas é mostrado na imagem da câmara ou não.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
on	Opção de lista	Visualização ON / OFF	mostrar(on=True), ocultar(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Dados da faixa

Devolve a posição ou a distância da faixa indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
lane	Opção de lista	Faixa	esquerda(left), direita(right)	-
unit	Opção de lista	Tipo de medida	x, distância(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Dados da cor

Devolve a posição e o tamanho da cor indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
color	Opção de lista	Nome da cor	vermelho(red), verde(green), azul(blue)	-
unit	Opção de lista	Tipo de coordenada / tamanho	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Distância entre duas zonas de cor

Devolve a distância entre duas cores.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit1	Opção de lista	Primeira cor	vermelho(red), verde(green), azul(blue)	-
unit2	Opção de lista	Segunda cor	vermelho(red), verde(green), azul(blue)	-
type	Opção de lista	Tipo de distância	distância (omitido ou None), distância horizontal(horizontal), distância vertical(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # distância
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # distância horizontal

Faixa detetada?

Se foi encontrada uma determinada faixa

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
lane	Opção de lista	Faixa	esquerda(left), direita(right), ambas(both), qualquer(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Zona de cor detetada?

Se foi encontrada uma determinada zona de cor

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
color	Opção de lista	Nome da cor	vermelho(red), verde(green), azul(blue), qualquer(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')