相機自動駕駛

宣告實例

把相機自動駕駛(SelfDriving) 積木新增到工作區後，Python 程式碼中會自動插入下面這樣的實例宣告：

self_driving = SelfDriving(0)
# 有多個實例時
self_driving_1 = SelfDriving(1)

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
index	下拉選項	實例編號（從 0 開始）	0 以上的整數	0

設定相機

設定用于相機自動駕駛的相機。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	相機設備名稱	系統相機標籤	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

設定車道線顏色

設定左側 / 右側車道線的顏色。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
left	下拉選項	左側車道線顏色	紅色(red), 綠色(green), 藍色(blue)	-
right	下拉選項	右側車道線顏色	紅色(red), 綠色(green), 藍色(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

偵測一次顏色/車道線

在畫面中找出所選的顏色 / 車道線，只標示一次它們的區域。

參數

（無）

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

開始 / 停止持續顏色/車道線偵測

針對所選的顏色 / 車道線持續跟蹤畫面，並在畫面上標示它們的區域。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit	下拉選項	動作	開始(start), 停止(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

顯示結果

決定是否在相機畫面上顯示顏色 / 車道線偵測的結果。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
on	下拉選項	顯示 ON / OFF	顯示(on=True), 隱藏(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

車道線資料

回傳指定車道線的位置或距離值。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
lane	下拉選項	車道線	左側(left), 右側(right)	-
unit	下拉選項	測量種類	x, 距離(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

顏色區域資料

回傳指定顏色的位置 / 大小值。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
color	下拉選項	顏色名稱	紅色(red), 綠色(green), 藍色(blue)	-
unit	下拉選項	坐標 / 大小種類	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

兩個顏色區域之間的距離

回傳兩個顏色之間的距離。

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
unit1	下拉選項	第一個顏色	紅色(red), 綠色(green), 藍色(blue)	-
unit2	下拉選項	第二個顏色	紅色(red), 綠色(green), 藍色(blue)	-
type	下拉選項	距離種類	距離(省略或 None), 水平距離(horizontal), 垂直距離(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # 距離
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # 水平距離

偵測到車道？

是否找到了特定的車道線

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
lane	下拉選項	車道線	左側(left), 右側(right), 兩側(both), 任意(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

偵測到顏色區域？

是否找到了特定的顏色區域

參數

名稱	類別	說明	範圍 / 種類	預設值
color	下拉選項	顏色名稱	紅色(red), 綠色(green), 藍色(blue), 任意(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')