Autonomiczna jazda z kamerą

Deklaracja instancji

Po dodaniu bloku Autonomiczna jazda z kamerą(SelfDriving) do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:

self_driving = SelfDriving(0)
# Gdy instancji jest więcej
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
index	Opcja listy rozwijanej	Numer instancji (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	0

Ustaw kamerę

Ustawia kamerę używaną do autonomicznej jazdy z kamerą.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Nazwa urządzenia kamery	Nazwa kamery w systemie	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Ustaw kolor pasa

Ustawia kolor lewego i prawego pasa.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
left	Opcja listy rozwijanej	Kolor lewego pasa	czerwony(red), zielony(green), niebieski(blue)	-
right	Opcja listy rozwijanej	Kolor prawego pasa	czerwony(red), zielony(green), niebieski(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Wykryj kolor/pas jeden raz

Znajduje na ekranie wybrany kolor albo pas i tylko raz zaznacza jego obszar.

Parametry

(brak)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Uruchom / zatrzymaj ciągłe wykrywanie koloru i pasa

Śledzi na bieżąco wybrane kolory i pasy na obrazie i zaznacza ich obszary.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Działanie	uruchom(start), zatrzymaj(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Pokaż wynik

Decyduje, czy na obrazie z kamery ma być pokazywany wynik wykrywania kolorów i pasów.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
on	Opcja listy rozwijanej	Wyświetlanie ON / OFF	pokaż(on=True), ukryj(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Dane pasa

Zwraca położenie albo odległość wskazanego pasa.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
lane	Opcja listy rozwijanej	Pas	lewy(left), prawy(right)	-
unit	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj pomiaru	x, odległość(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Dane koloru

Zwraca położenie i rozmiar wskazanego koloru.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
color	Opcja listy rozwijanej	Nazwa koloru	czerwony(red), zielony(green), niebieski(blue)	-
unit	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj współrzędnej lub rozmiaru	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Odległość między dwoma kolorami

Zwraca odległość między dwoma kolorami.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit1	Opcja listy rozwijanej	Pierwszy kolor	czerwony(red), zielony(green), niebieski(blue)	-
unit2	Opcja listy rozwijanej	Drugi kolor	czerwony(red), zielony(green), niebieski(blue)	-
type	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj odległości	odległość (pominięta albo None), odległość pozioma(horizontal), odległość pionowa(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # odległość
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # odległość pozioma

Czy wykryto pas

Czy dany pas został znaleziony

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
lane	Opcja listy rozwijanej	Pas	lewy(left), prawy(right), oba(both), dowolny(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Czy wykryto kolor

Czy obszar danego koloru został znaleziony

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
color	Opcja listy rozwijanej	Nazwa koloru	czerwony(red), zielony(green), niebieski(blue), dowolny(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')