Kamerapohjainen itseajo

Instanssin esittely

Kun lisäät Kamerapohjainen itseajo(SelfDriving)-lohkon työtilaan, Python-koodiin lisätään automaattisesti seuraava instanssin esittely:

self_driving = SelfDriving(0)
# Kun instansseja on useita
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
index	Pudotusvalikon vaihtoehto	Instanssin numero (alkaa nollasta)	Kokonaisluku 0 tai suurempi	0

Aseta kamera

Määrittää, mitä kameraa käytetään itseajoon.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Kameralaitteen nimi	Järjestelmän kameran nimi	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Aseta kaistan väri

Määrittää vasemman ja oikean kaistan värin.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
left	Pudotusvalikon vaihtoehto	Vasemman kaistan väri	punainen(red), vihreä(green), sininen(blue)	-
right	Pudotusvalikon vaihtoehto	Oikean kaistan väri	punainen(red), vihreä(green), sininen(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Tunnista kerran

Etsii kuvasta valitsemasi värit ja kaistat ja merkitsee niiden alueet yhden kerran.

Parametrit

(ei mitään)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Käynnistä / pysäytä jatkuva tunnistus

Seuraa kuvassa valitsemiasi värejä ja kaistoja jatkuvasti ja merkitsee niiden alueet näytölle.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Toiminto	käynnistä(start), pysäytä(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Näytä tulos

Määrittää, näytetäänkö värien ja kaistojen tunnistuksen tulos kamerakuvassa vai ei.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
on	Pudotusvalikon vaihtoehto	Näyttö PÄÄLLÄ / POIS	näytä(on=True), piilota(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Kaistan tiedot

Palauttaa antamasi kaistan sijainnin tai etäisyyden.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
lane	Pudotusvalikon vaihtoehto	Kaista	vasen(left), oikea(right)	-
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mittauksen laji	x, etäisyys(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Värin tiedot

Palauttaa antamasi värin sijainnin ja koon.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
color	Pudotusvalikon vaihtoehto	Värin nimi	punainen(red), vihreä(green), sininen(blue)	-
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Koordinaatin/koon laji	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Kahden värin välinen etäisyys

Palauttaa kahden värin välisen etäisyyden.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit1	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ensimmäinen väri	punainen(red), vihreä(green), sininen(blue)	-
unit2	Pudotusvalikon vaihtoehto	Toinen väri	punainen(red), vihreä(green), sininen(blue)	-
type	Pudotusvalikon vaihtoehto	Etäisyyden laji	etäisyys (jätetään pois tai None), vaakaetäisyys(horizontal), pystyetäisyys(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # etäisyys
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # vaakaetäisyys

Onko kaista havaittu?

Onko tietty kaista löydetty

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
lane	Pudotusvalikon vaihtoehto	Kaista	vasen(left), oikea(right), molemmat(both), mikä tahansa(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Onko väri havaittu?

Onko tietty väriala löydetty

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
color	Pudotusvalikon vaihtoehto	Värin nimi	punainen(red), vihreä(green), sininen(blue), mikä tahansa(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')