Beagle

Instanssin esittely

Kun lisäät Beagle-lohkon työtilaan, Python-koodiin lisätään automaattisesti seuraava instanssin esittely:

beagle = Beagle(0)
# Kun instansseja on useita
beagle_1 = Beagle(1)

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
index	Pudotusvalikon vaihtoehto	Instanssin numero (alkaa nollasta)	Kokonaisluku 0 tai suurempi	0

Aseta pyörän nopeus

Määrittää pyörän nopeuden. Nopeus on välillä -100 ja 100.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ohjattava pyörä	vasen(left), oikea(right), molemmat(both)	-
speed	Syöte (lohko)	Pyörän nopeus	Kokonaisluku välillä -100 ja 100, 0: pysähdys	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Liiku matka

Ajaa määrittämäsi matkan nykyisellä pyörän nopeudella.
Jos pyörän nopeutta ei ole asetettu, robotti ajaa eteenpäin oletusnopeudella.
Jos matka on 0, robotti jatkaa ajamista nykyisellä pyörän nopeudella.
Kun valitset odota, suoritus odottaa, kunnes liike on valmis.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
data	Syöte (lohko)	Ajettava matka	Desimaaliluku 0 tai suurempi	-
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Matkan yksikkö	cm, mm, tuuma(inch)	cm
wait	Valintaruutu	Odotetaanko, kunnes valmis	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Liiku ajan

Ajaa määrittämäsi ajan nykyisellä pyörän nopeudella.
Jos pyörän nopeutta ei ole asetettu, robotti ajaa eteenpäin oletusnopeudella.
Kun valitset odota, suoritus odottaa, kunnes liike on valmis.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
data	Syöte (lohko)	Ajoaika (sekuntia)	Desimaaliluku 0 tai suurempi	-
wait	Valintaruutu	Odotetaanko, kunnes valmis	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Käänny paikallaan

Määrittää, mihin suuntaan ja kuinka monta astetta robotti kääntyy paikallaan.
Kun valitset odota, suoritus odottaa, kunnes kääntyminen on valmis.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
direction	Pudotusvalikon vaihtoehto	Kääntymissuunta	vasen(left), oikea(right)	-
data	Syöte (lohko)	Kääntymiskulma (astetta)	Desimaaliluku 0 tai suurempi	-
wait	Valintaruutu	Odotetaanko, kunnes valmis	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Muuta pyörän nopeutta

Muuttaa Beaglen pyörän nopeutta.
Uusi pyörän nopeus on nykyinen pyörän nopeus plus kirjoittamasi nopeus.
Uusi pyörän nopeus rajataan välille -100 ja 100.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ohjattava pyörä	vasen(left), oikea(right), molemmat(both)	-
speed	Syöte (lohko)	Nopeuden muutos	Kokonaisluku välillä -200 ja 200	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Pysäytä

Pysäyttää Beaglen liikkeen.
Beaglen molempien pyörien nopeus nollataan.

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Liikkuuko pyörä?

Palauttaa true, jos pyörä liikkuu, ja false, jos se on pysähdyksissä.

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Aseta summerin taajuus

Määrittää Beaglen summerin äänen valitsemallasi taajuudella.
Taajuus voi olla välillä 27.5 Hz ja 6553.5 Hz.
Jos kirjoitat arvon tämän alueen ulkopuolelta, summeri ei soi.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
hz	Syöte (lohko)	Taajuus (Hz)	Desimaaliluku 0, välillä 27.5 ja 6553.5 (muuten 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Soita nuotti

Beagle soittaa valitsemasi nuotin.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
note	Pudotusvalikon vaihtoehto	Nuotti	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Pudotusvalikon vaihtoehto	Oktaavi	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Toista äänileike

Beagle toistaa tietyn äänileikkeen.
Kun valitset odota, suoritus odottaa, kunnes toisto on valmis.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
clip	Pudotusvalikon vaihtoehto	Äänileikkeen nimi	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' ja muut	-
wait	Valintaruutu	Odotetaanko, kunnes valmis	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Ääni pois

Sammuttaa Beaglen äänen.

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Soiko ääni?

Palauttaa true, jos ääni soi, ja false, jos ei soi.

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Pyörän nopeus

Tietyn pyörän nopeus

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Luettava pyörä	vasen(left), oikea(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Enkooderin arvo

Tietyn pyörän enkooderin arvo

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Luettava pyörä	vasen(left), oikea(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Gyroskoopin arvo

Gyroskoopin arvo tietyllä akselilla

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattava akseli	x-akseli(x), y-akseli(y), z-akseli(z)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

Kiihtyvyysanturin arvo

Kiihtyvyysanturin arvo tietyllä akselilla

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattava akseli	x-akseli(x), y-akseli(y), z-akseli(z)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Magnetometrin arvo

Magnetometrin arvo tietyllä akselilla

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattava akseli	x-akseli(x), y-akseli(y), z-akseli(z)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Lämpötila

Lämpötila-anturin arvo

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Signaalin voimakkuus

Signaalin voimakkuus

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Akku

Akun jännite

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Onko tila muuttunut?

Onko robotin tila muuttunut

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Tilan laji	Välillä 0 ja 5 (katso alla oleva taulukko)	-

unit	Ehto
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Käynnistä / pysäytä lidar

Kytkee lidar-anturin päälle tai pois.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
on	Pudotusvalikon vaihtoehto	Lidar PÄÄLLÄ / POIS	käynnistä(on=True), pysäytä(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Lidarin mittaama etäisyys kohteeseen nro ~

Lidar-anturi mittaa etäisyyden ympäröiviin kohteisiin koko 360 asteen alalta.
Beaglen edessä on arvo numero 0, ja numero kasvaa yhdellä vastapäivään.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Syöte (kenttä)	Kohteen numero (alkaa nollasta)	Kokonaisluku 0 tai suurempi	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Lidarin mittaama etäisyys suunnittain

Näyttää etäisyydet, jotka lidar-anturi mittaa eteen, taakse, molemmille sivuille ja viistoon.
Se antaa keskiarvon niistä etäisyysarvoista, jotka ovat 45 astetta kyseisen suunnan kummallakin puolella.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
direction	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattava suunta	eteen(front), vasemmalle eteen(left front), vasemmalle(left), vasemmalle taakse(left back), taakse(back), oikealle taakse(right back), oikealle(right), oikealle eteen(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Onko lidar valmis?

Palauttaa toden (True) / epätoden (False) sen mukaan, onko lidar kytketty päälle.

Parametrit

(ei mitään)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()