Beagle

Örnek bildirimi

Beagle bloğunu çalışma alanına eklediğinizde Python koduna aşağıdaki örnek bildirimi kendiliğinden eklenir:

beagle = Beagle(0)
# Birden fazla örnek olduğunda
beagle_1 = Beagle(1)

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
index	Açılır liste seçeneği	Örnek numarası (0'dan başlar)	0 veya daha büyük tam sayı	0

Tekerlek hızını ayarla

Tekerleğin hızını belirler. Hız aralığı -100 ile 100 arasındadır.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Tekerlek seçimi	sol(left), sağ(right), ikisi(both)	-
speed	Giriş (blok)	Tekerlek hızı	-100 ile 100 arasında tam sayı, 0: duruş	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Belirli mesafe ilerle

Geçerli tekerlek hızıyla belirtilen mesafe kadar ilerler.
Tekerlek hızı ayarlanmamışsa robot varsayılan hızla ileri gider.
Mesafe değeri 0 ise robot geçerli tekerlek hızıyla ilerlemeye devam eder.
bekle onay kutusu işaretliyse program hareket bitene kadar bekler.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
data	Giriş (blok)	Gidilecek mesafe	0 veya daha büyük gerçel sayı	-
unit	Açılır liste seçeneği	Mesafe birimi	cm, mm, inç(inch)	cm
wait	Onay kutusu	Tamamlanması beklensin mi	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Belirli süre ilerle

Geçerli tekerlek hızıyla belirtilen süre kadar ilerler.
Tekerlek hızı ayarlanmamışsa robot varsayılan hızla ileri gider.
bekle onay kutusu işaretliyse program hareket bitene kadar bekler.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
data	Giriş (blok)	Hareket süresi (saniye)	0 veya daha büyük gerçel sayı	-
wait	Onay kutusu	Tamamlanması beklensin mi	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Yerinde dön

Yerinde dönme yönünü ve açısını belirler.
bekle onay kutusu işaretliyse program dönüş bitene kadar bekler.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
direction	Açılır liste seçeneği	Dönüş yönü	sol(left), sağ(right)	-
data	Giriş (blok)	Dönüş açısı (derece)	0 veya daha büyük gerçel sayı	-
wait	Onay kutusu	Tamamlanması beklensin mi	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Tekerlek hızını değiştir

Beagle robotunun tekerlek hızını değiştirir.
Yeni tekerlek hızı, geçerli hıza yazdığınız değerin eklenmesiyle bulunur.
Yeni ayarlanan tekerlek hızı -100 ile 100 aralığına sınırlanır.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Tekerlek seçimi	sol(left), sağ(right), ikisi(both)	-
speed	Giriş (blok)	Hız değişimi	-200 ile 200 arasında tam sayı	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Dur

Beagle robotunun hareketini durdurur.
Beagle robotunun iki tekerleğinin hızı da sıfırlanır.

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Tekerlek hareket ediyor mu?

Tekerlek hareket ediyorsa true, duruyorsa false döndürür.

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Ses frekansını ayarla

Beagle robotunun zil sesini belirtilen frekansa ayarlar.
Robotun çıkarabileceği frekans aralığı 27,5 Hz ile 6553,5 Hz arasındadır.
Bu aralığın dışında bir değer yazdığınızda zil ses çıkarmaz.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
hz	Giriş (blok)	Frekans (Hz)	0 ya da 27,5 ile 6553,5 arasında gerçel sayı (dışında 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Notasını çal

Beagle belirtilen notayı çalar.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
note	Açılır liste seçeneği	Nota	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Açılır liste seçeneği	Oktav	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Ses klibini çal

Beagle seçilen ses klibini çalar.
bekle onay kutusu işaretliyse program çalma bitene kadar bekler.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
clip	Açılır liste seçeneği	Ses klibinin adı	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' ve diğerleri	-
wait	Onay kutusu	Tamamlanması beklensin mi	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Sesi kapat

Beagle robotunun sesini kapatır.

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Ses çalıyor mu?

Ses çalıyorsa true, çalmıyorsa false döndürür.

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Tekerlek hızı

Seçilen tekerleğin hızı

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Okunacak tekerlek	sol(left), sağ(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Enkoder

Seçilen tekerleğin enkoder değeri

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Okunacak tekerlek	sol(left), sağ(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Jiroskop

Seçilen eksendeki jiroskop değeri

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Ölçülen eksen	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

İvmeölçer

Seçilen eksendeki ivmeölçer değeri

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Ölçülen eksen	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Manyetometre

Seçilen eksendeki manyetometre değeri

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Ölçülen eksen	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Sıcaklık

Sıcaklık sensörünün değeri

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Sinyal gücü

Sinyal gücü

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Pil gerilimi

Pil gerilimi

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Durum değişimi

Robotun durumunun değişip değişmediği

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Açılır liste seçeneği	Durum türü	0 ile 5 arasında (aşağıdaki tabloya bakın)	-

unit	Koşul
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Lidarı başlat / durdur

Lidar sensörünü açar ya da kapatır.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
on	Açılır liste seçeneği	Lidar ON / OFF	başlat(on=True), durdur(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Lidarın ~ nesneye uzaklığı

Lidar sensörü çevredeki nesnelere olan uzaklığı 360 derece boyunca ölçebilir.
Sayım Beagle robotunun önünden (0 numaralı değer) başlar ve saat yönünün tersine 1'er artar.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
unit	Giriş (alan)	Nesne numarası (0'dan başlar)	0 veya daha büyük tam sayı	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Lidarın yöne göre uzaklığı

Lidarın ölçtüğü ön, arka, yan ve çapraz uzaklıkları gösterir.
Sonuç, o yönün 45 derece soluna ve sağına düşen uzaklıkların ortalamasıdır.

Parametreler

Ad	Tür	Açıklama	Aralık / Tip	Varsayılan
direction	Açılır liste seçeneği	Ölçülen yön	ön(front), sol ön(left front), sol(left), sol arka(left back), arka(back), sağ arka(right back), sağ(right), sağ ön(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Lidar hazır mı?

Lidarın açık olup olmadığına göre doğru (True) ya da yanlış (False) döndürür.

Parametreler

(yok)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()