비글

인스턴스 선언

비글(Beagle) 블록을 작업 영역에 추가하면, Python 코드에는 다음과 같은 인스턴스 선언이 자동으로 삽입됩니다:

beagle = Beagle(0)
# 여러 인스턴스가 있는 경우
beagle_1 = Beagle(1)

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
index	드롭다운 옵션	인스턴스 번호 (0부터 시작)	0 이상 정수	0

바퀴 속도 설정하기

바퀴 속도를 결정합니다. 속도의 범위는 -100 ~ 100 입니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	바퀴 종류	왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both)	-
speed	입력값 (블록)	바퀴 속도	-100 ~ 100 정수, 0: 정지	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

거리 이동하기

현재 바퀴 속도로 지정한 거리만큼 이동합니다.
바퀴 속도를 설정하지 않은 경우, 기본 속도로 앞으로 이동합니다.
거리 값이 0일 경우, 현재 바퀴 속도에 따라 계속 이동합니다.
기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
data	입력값 (블록)	이동 거리	0 이상 실수	-
unit	드롭다운 옵션	거리 단위	cm, mm, 인치(inch)	cm
wait	체크박스	완료 대기 여부	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

시간 이동하기

현재 바퀴 속도로 지정한 시간동안 이동합니다.
바퀴 속도를 설정하지 않은 경우, 기본 속도로 앞으로 이동합니다.
기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
data	입력값 (블록)	이동 시간 (초)	0 이상 실수	-
wait	체크박스	완료 대기 여부	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

제자리 돌기

제자리에서 회전할 방향과 각도를 설정합니다.
기다리기를 체크하면, 회전이 완료될 때까지 기다립니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
direction	드롭다운 옵션	회전 방향	왼쪽(left), 오른쪽(right)	-
data	입력값 (블록)	회전 각도 (도)	0 이상 실수	-
wait	체크박스	완료 대기 여부	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

바퀴 속도 변경하기

비글의 바퀴 속도를 변경합니다.
현재의 바퀴 속도에 입력한 속도를 더한 값이 새로운 바퀴 속도가 됩니다.
새롭게 설정된 바퀴 속도의 범위는 -100 ~ 100으로 설정됩니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	바퀴 종류	왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both)	-
speed	입력값 (블록)	변경할 속도 차	-200 ~ 200 정수	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

정지하기

비글의 이동을 멈춥니다.
비글의 양쪽 바퀴 속도가 모두 0으로 초기화됩니다.

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

바퀴가 움직이는 중인가?

바퀴가 움직이는 중이면 true, 멈춰있으면 false를 반환합니다.

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

버저음 설정하기

지정된 주파수로 비글의 버저음을 설정합니다.
소리 낼 수 있는 주파수의 범위는 27.5hz ~ 6553.5hz 입니다.
이 외의 값을 입력하면 버저음이 발생하지 않습니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
hz	입력값 (블록)	주파수 (Hz)	0, 27.5 ~ 6553.5 실수 (그 외 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

음계 연주하기

비글이 지정된 음계를 재생합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
note	드롭다운 옵션	음계	도(C), 도#(C#), 레(D), 레#(D#), 미(E), 파(F), 파#(F#), 솔(G), 솔#(G#), 라(A), 라#(A#), 시(B)	-
octave	드롭다운 옵션	옥타브	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

소리 재생하기

비글이 특정 사운드 클립을 재생합니다.
기다리기를 체크하면, 재생이 완료될 때까지 기다립니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
clip	드롭다운 옵션	사운드 클립 이름	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' 등	-
wait	체크박스	완료 대기 여부	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

소리 끄기

비글의 소리를 끕니다.

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

소리가 재생 중인가?

소리가 재생 중이면 true, 재생 중이 아니면 false를 반환합니다.

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

바퀴 속도 값

특정 바퀴의 속도

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	대상 바퀴	왼쪽(left), 오른쪽(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

엔코더 값

특정 바퀴의 엔코더 값

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	대상 바퀴	왼쪽(left), 오른쪽(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

자이로 센서 값

특정 축의 자이로 센서의 값

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	측정 축	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

가속도 센서 값

특정 축의 가속도 센서의 값

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	측정 축	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

지자계 센서 값

특정 축의 지자계 센서의 값

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	측정 축	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

온도 센서 값

온도 센서 값

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

신호 세기 값

신호 세기

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

배터리 전압

배터리 전압

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

상태 변경 여부

로봇의 상태가 변했는지 여부

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	상태 종류	0 ~ 5 (아래 표 참조)	-

unit	조건
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

라이다 켜기 / 끄기

라이다 센서를 활성화하거나 비활성화합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
on	드롭다운 옵션	라이다 ON / OFF	켜기(on=True), 끄기(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

라이다 ~번째 사물의 거리 값

라이다 센서는 주변 360도 사물과의 거리를 측정할 수 있습니다.
비글의 앞쪽(0번째 값)을 기준으로, 반시계 방향으로 갈수록 번호가 1씩 커집니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	입력값 (필드)	사물 번호 (0부터)	0 이상 정수	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

라이다 방향별 거리 값

라이다 센서가 측정한 앞, 뒤, 양 옆, 대각선 방향의 거리를 나타냅니다.
해당 방향의 좌우 45도 거리 값들의 평균값을 출력합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
direction	드롭다운 옵션	측정 방향	앞(front), 왼쪽 앞(left front), 왼쪽(left), 왼쪽 뒤(left back), 뒤(back), 오른쪽 뒤(right back), 오른쪽(right), 오른쪽 앞(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

라이다가 켜져 있는가?

라이다가 켜져 있는지 여부를 참(True) / 거짓(False) 으로 반환합니다.

매개변수

(없음)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()