Beagle

Deklaracja instancji

Po dodaniu bloku Beagle do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:

beagle = Beagle(0)
# Gdy instancji jest więcej
beagle_1 = Beagle(1)

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
index	Opcja listy rozwijanej	Numer instancji (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	0

Ustaw prędkość koła

Określa prędkość koła. Zakres prędkości to od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Wybór koła	lewe(left), prawe(right), oba(both)	-
speed	Wejście (blok)	Prędkość koła	Liczba całkowita od -100 do 100, 0: zatrzymanie	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Jedź na odległość

Jedzie z obecną prędkością kół na podaną odległość.
Jeśli prędkość kół nie została ustawiona, robot jedzie do przodu z prędkością domyślną.
Gdy wartość odległości wynosi 0, robot jedzie dalej z obecną prędkością kół.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	Pokonywana odległość	Liczba rzeczywista 0 lub większa	-
unit	Opcja listy rozwijanej	Jednostka odległości	cm, mm, cal(inch)	cm
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Jedź przez czas

Jedzie z obecną prędkością kół przez podany czas.
Jeśli prędkość kół nie została ustawiona, robot jedzie do przodu z prędkością domyślną.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	Czas jazdy (w sekundach)	Liczba rzeczywista 0 lub większa	-
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Obróć się w miejscu

Ustawia kierunek i kąt obrotu w miejscu.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż obrót się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
direction	Opcja listy rozwijanej	Kierunek obrotu	lewa(left), prawa(right)	-
data	Wejście (blok)	Kąt obrotu (w stopniach)	Liczba rzeczywista 0 lub większa	-
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Zmień prędkość koła

Zmienia prędkość kół robota Beagle.
Nowa prędkość koła to obecna prędkość powiększona o wpisaną wartość.
Nowo ustawiona prędkość koła zostaje ograniczona do zakresu od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Wybór koła	lewe(left), prawe(right), oba(both)	-
speed	Wejście (blok)	Zmiana prędkości	Liczba całkowita od -200 do 200	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Zatrzymaj

Zatrzymuje jazdę robota Beagle.
Prędkość obu kół robota Beagle zostaje wyzerowana.

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Czy koło się porusza?

Zwraca true, gdy koło się porusza, i false, gdy stoi.

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Ustaw częstotliwość brzęczyka

Ustawia dźwięk brzęczyka robota Beagle na podaną częstotliwość.
Zakres częstotliwości, które robot potrafi wydać, to od 27,5 Hz do 6553,5 Hz.
Po wpisaniu wartości spoza tego zakresu brzęczyk nie wydaje dźwięku.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
hz	Wejście (blok)	Częstotliwość (Hz)	0 albo liczba rzeczywista od 27,5 do 6553,5 (poza tym 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Zagraj nutę

Beagle gra podaną nutę.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
note	Opcja listy rozwijanej	Nuta	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Opcja listy rozwijanej	Oktawa	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Odtwórz klip dźwiękowy

Beagle odtwarza wybrany klip dźwiękowy.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż odtwarzanie się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
clip	Opcja listy rozwijanej	Nazwa klipu dźwiękowego	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' i inne	-
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Wyłącz dźwięk

Wyłącza dźwięk robota Beagle.

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Czy dźwięk jest odtwarzany?

Zwraca true, gdy dźwięk jest odtwarzany, i false, gdy nie jest.

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Prędkość koła

Prędkość wybranego koła

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Odczytywane koło	lewa(left), prawa(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Enkoder

Wartość enkodera wybranego koła

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Odczytywane koło	lewa(left), prawa(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Żyroskop

Wartość żyroskopu wzdłuż wybranej osi

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Mierzona oś	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

Akcelerometr

Wartość akcelerometru wzdłuż wybranej osi

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Mierzona oś	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Magnetometr

Wartość magnetometru wzdłuż wybranej osi

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Mierzona oś	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Temperatura

Wartość czujnika temperatury

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Siła sygnału

Siła sygnału

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Napięcie akumulatora

Napięcie akumulatora

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Zmiana stanu

Czy stan robota się zmienił

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj stanu	Od 0 do 5 (patrz tabela poniżej)	-

unit	Warunek
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Uruchom / zatrzymaj lidar

Włącza albo wyłącza czujnik lidar.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
on	Opcja listy rozwijanej	Lidar ON / OFF	uruchom(on=True), zatrzymaj(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Odległość do ~ obiektu z lidaru

Czujnik lidar mierzy odległość do obiektów dookoła, w pełnym zakresie 360 stopni.
Numeracja zaczyna się od przodu robota Beagle (wartość numer 0) i rośnie o 1 w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Wejście (pole)	Numer obiektu (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Odległość z lidaru według kierunku

Podaje zmierzoną przez lidar odległość do przodu, do tyłu, w bok i po przekątnej.
Wynikiem jest średnia z odległości w zakresie 45 stopni w lewo i w prawo od tego kierunku.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
direction	Opcja listy rozwijanej	Mierzony kierunek	przód(front), lewy przód(left front), lewo(left), lewy tył(left back), tył(back), prawy tył(right back), prawo(right), prawy przód(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Czy lidar jest włączony?

Zwraca prawdę (True) lub fałsz (False) w zależności od tego, czy lidar jest włączony.

Parametry

(brak)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()