Wykrywanie znaczników ArUco

Deklaracja instancji

Po dodaniu bloku Wykrywanie znaczników ArUco(ArucoMarker) do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:

aruco_marker = ArucoMarker(0)
# Gdy instancji jest więcej
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
index	Opcja listy rozwijanej	Numer instancji (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	0

Ustaw kamerę

Ustawia kamerę używaną do wykrywania znaczników ArUco.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Nazwa urządzenia kamery	Nazwa kamery w systemie	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.device('')

Ustaw maks. liczbę znaczników

Ustawia, ile znaczników można rozpoznać najwyżej. Zakres liczby znaczników to od 0 do 10.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	Maksymalna liczba znaczników	Liczba całkowita od 0 do 10	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.max_count(5)

Wykryj znacznik jeden raz

Znajduje znaczniki obecne teraz na ekranie i tylko raz zaznacza ich obszary.

Parametry

(brak)

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.detect_once()

Uruchom / zatrzymaj ciągłe wykrywanie znaczników

Śledzi na bieżąco znaczniki obecne na ekranie i zaznacza ich obszary na obrazie.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Działanie	uruchom(start), zatrzymaj(stop)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()

Pokaż wynik

Decyduje, czy na obrazie z kamery ma być pokazywany wynik wykrywania znaczników.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
on	Opcja listy rozwijanej	Wyświetlanie ON / OFF	pokaż(on=True), ukryj(off=False)	TRUE

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)

Dane znacznika

Zwraca położenie i rozmiar znacznika o wskazanym ID.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	ID znacznika	Liczba całkowita 0 lub większa	-
unit	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj pomiaru	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')

Odległość między znacznikami

Zwraca odległość między dwoma znacznikami.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit1	Wejście (blok)	ID pierwszego znacznika	Liczba całkowita 0 lub większa	-
unit2	Wejście (blok)	ID drugiego znacznika	Liczba całkowita 0 lub większa	-
type	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj odległości	odległość (pominięta albo None), odległość pozioma(horizontal), odległość pionowa(vertical)	None

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.get_distance(0, 1)  # odległość
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal')  # odległość pozioma

Czy wykryto znacznik

Czy znaleziono znacznik o podanym id

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	ID znacznika	Liczba całkowita 0 lub większa	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker_detected(0)