ArUco 标记检测

声明实例

把 ArUco 标记检测(ArucoMarker) 积木添加到工作区后，Python 代码中会自动插入下面这样的实例声明：

aruco_marker = ArucoMarker(0)
# 有多个实例时
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
index	下拉选项	实例编号（从 0 开始）	0 以上的整数	0

设置摄像头

设置用于 ArUco 标记检测的摄像头。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	摄像头设备名称	系统摄像头标签	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.device('')

设置最大标记数

设置最多可以识别的标记个数。标记个数的范围是 0 ~ 10。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	最大标记数	0 ~ 10 的整数	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.max_count(5)

检测一次标记

找出当前画面中的标记，只标示一次它们的区域。

参数

（无）

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.detect_once()

开始 / 停止连续标记检测

连续跟踪当前画面中的标记，并在画面上标示它们的区域。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	动作	开始(start), 停止(stop)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()

显示结果

决定是否在摄像头画面上显示标记检测的结果。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
on	下拉选项	显示 ON / OFF	显示(on=True), 隐藏(off=False)	TRUE

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)

标记数据

返回指定标记 ID 的位置 / 大小值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	标记 ID	0 以上的整数	-
unit	下拉选项	测量种类	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')

标记之间的距离

返回两个标记之间的距离。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit1	输入值（积木）	第一个标记 ID	0 以上的整数	-
unit2	输入值（积木）	第二个标记 ID	0 以上的整数	-
type	下拉选项	距离种类	距离(省略或 None), 水平距离(horizontal), 垂直距离(vertical)	None

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.get_distance(0, 1)  # 距离
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal')  # 水平距离

检测到标记？

是否找到了具有特定 id 值的标记

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	标记 ID	0 以上的整数	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker_detected(0)