CSD-09 电机

声明实例

把 CSD-09 电机(CSD09) 积木添加到工作区后，Python 代码中会自动插入下面这样的实例声明：

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
index	下拉选项	实例编号（从 0 开始）	0 以上的整数	0

启动伺服电机

指定要使用伺服电机的端口。
不指定端口，电机就不能正常工作。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	伺服电机端口	Sa, Sb, Sc	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_servo_motor('Sa')

设置舵机角度

设置指定端口的舵机角度。
可以选择的值的范围是 0 ~ 180。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	舵机端口	Sa, Sb, Sc	最后一次 start_servo_motor 的端口
value	输入值（字段）	旋转角度（度）	0 ~ 180 的整数	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_servo_motor('Sa', 90)

改变舵机角度

改变指定端口的舵机角度。
可以选择的值的范围是 -180 ~ 180。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	舵机端口	Sa, Sb, Sc	最后一次 start_servo_motor 的端口
value	输入值（字段）	要改变的角度差	整数	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_servo_motor('Sa', 10)

关闭舵机

关闭指定端口舵机的电源。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	舵机端口	Sa, Sb, Sc	最后一次 start_servo_motor 的端口

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_servo_motor('Sa')

启动直流电机

让指定的端口可以用来控制直流电机。 在使用直流电机相关的其他积木之前，必须先调用一次。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	直流电机端口	Mab, Mcd	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_dc_motor('Mab')

设置直流电机速度

设置直流电机的 PWM 输出值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	直流电机端口	Mab, Mcd	最后一次 start_dc_motor 的端口
value	输入值（字段）	PWM 输出值	0 ~ 100 的整数	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_dc_motor('Mab', 50)

改变直流电机速度

在当前直流电机的 PWM 输出值上加上输入的变化量，设置新的值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	直流电机端口	Mab, Mcd	最后一次 start_dc_motor 的端口
value	输入值（字段）	要改变的 PWM 差	整数	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_dc_motor('Mab', 10)

停止直流电机

停止直流电机的输出。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	直流电机端口	Mab, Mcd	最后一次 start_dc_motor 的端口

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_dc_motor('Mab')

启动步进电机

开始使用步进电机。

参数

（无）

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_step_motor()

设置步进电机模式

设置控制步进电机的模式。
如果不单独设置模式，默认会设为「功率」模式。
注意！步进电机正在旋转的过程中不能更改模式。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	驱动模式	off(关闭), 普通(wave_step), 功率(full_step)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_mode('full_step')

设置步进电机速度

设置步进电机的速度。
可以选择的值的范围是 -1000 ~ 1000。
值为负数时，会朝相反方向旋转。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
value	输入值（字段）	旋转速度（PPS）	0 以上的整数	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_speed(100)

旋转步进电机

设置步进电机旋转的脉冲数。
可以选择的值的范围是 0 ~ 65535。
如果没有选择步进电机的速度，就不会旋转。
勾选等待后，会一直等到旋转完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
value	输入值（字段）	要旋转的步数	整数	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)
# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)

改变步进电机速度

改变步进电机的速度。
可以选择的值的范围是 -2000 ~ 2000。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
value	输入值（字段）	要改变的 PPS 差	整数	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_step_motor_speed(10)

停止步进电机

停止步进电机或关闭它的电源。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	停止方式	停止(stop), 关闭电源(power)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()
# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()

步数

返回步进电机到目前为止累计旋转的步数。

参数

（无）

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.get_steps()