摄像头自动驾驶

声明实例

把摄像头自动驾驶(SelfDriving) 积木添加到工作区后，Python 代码中会自动插入下面这样的实例声明：

self_driving = SelfDriving(0)
# 有多个实例时
self_driving_1 = SelfDriving(1)

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
index	下拉选项	实例编号（从 0 开始）	0 以上的整数	0

设置摄像头

设置用于摄像头自动驾驶的摄像头。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	摄像头设备名称	系统摄像头标签	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

设置车道线颜色

设置左侧 / 右侧车道线的颜色。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
left	下拉选项	左侧车道线颜色	红色(red), 绿色(green), 蓝色(blue)	-
right	下拉选项	右侧车道线颜色	红色(red), 绿色(green), 蓝色(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

检测一次颜色/车道线

在画面中找出所选的颜色 / 车道线，只标示一次它们的区域。

参数

（无）

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

开始 / 停止持续颜色/车道线检测

针对所选的颜色 / 车道线持续跟踪画面，并在画面上标示它们的区域。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	动作	开始(start), 停止(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

显示结果

决定是否在摄像头画面上显示颜色 / 车道线检测的结果。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
on	下拉选项	显示 ON / OFF	显示(on=True), 隐藏(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

车道线数据

返回指定车道线的位置或距离值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
lane	下拉选项	车道线	左侧(left), 右侧(right)	-
unit	下拉选项	测量种类	x, 距离(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

颜色区域数据

返回指定颜色的位置 / 大小值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
color	下拉选项	颜色名称	红色(red), 绿色(green), 蓝色(blue)	-
unit	下拉选项	坐标 / 大小种类	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

两个颜色区域之间的距离

返回两个颜色之间的距离。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit1	下拉选项	第一个颜色	红色(red), 绿色(green), 蓝色(blue)	-
unit2	下拉选项	第二个颜色	红色(red), 绿色(green), 蓝色(blue)	-
type	下拉选项	距离种类	距离(省略或 None), 水平距离(horizontal), 垂直距离(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # 距离
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # 水平距离

检测到车道？

是否找到了特定的车道线

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
lane	下拉选项	车道线	左侧(left), 右侧(right), 两侧(both), 任意(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

检测到颜色区域？

是否找到了特定的颜色区域

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
color	下拉选项	颜色名称	红色(red), 绿色(green), 蓝色(blue), 任意(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')