カメラ自動運転

インスタンスの宣言

カメラ自動運転(SelfDriving) ブロックを作業領域に追加すると、Python コードには次のようなインスタンスの宣言が自動的に挿入されます:

self_driving = SelfDriving(0)
# 複数のインスタンスがある場合
self_driving_1 = SelfDriving(1)

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
index	ドロップダウンオプション	インスタンス番号（0 から始まる）	0 以上の整数	0

カメラを設定

カメラ自動運転に使うカメラを設定します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	カメラ機器の名前	システムのカメラのラベル	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

車線の色を設定

左/右の車線の色を設定します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
left	ドロップダウンオプション	左の車線の色	赤(red), 緑(green), 青(blue)	-
right	ドロップダウンオプション	右の車線の色	赤(red), 緑(green), 青(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

色 / 車線を1回検出

選んだ色/車線を画面から見つけて、1 回だけ領域を表示します。

パラメーター

（なし）

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

色 / 車線の連続検出を開始 / 停止

選んだ色/車線について画面を続けて追いかけながら、画面上に領域を表示します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	動作	開始(start), 停止(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

結果を表示

カメラの画面に色/車線の検出の結果を表示するかどうかを決めます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
on	ドロップダウンオプション	表示 ON / OFF	表示(on=True), 非表示(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

車線のデータ

指定した車線の位置または距離の値を返します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
lane	ドロップダウンオプション	車線	左(left), 右(right)	-
unit	ドロップダウンオプション	測定の種類	x, 距離(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

色のデータ

指定した色の位置/大きさの値を返します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
color	ドロップダウンオプション	色の名前	赤(red), 緑(green), 青(blue)	-
unit	ドロップダウンオプション	座標/大きさの種類	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

2つの色の間の距離

2 つの色の間の距離を返します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit1	ドロップダウンオプション	1 つ目の色	赤(red), 緑(green), 青(blue)	-
unit2	ドロップダウンオプション	2 つ目の色	赤(red), 緑(green), 青(blue)	-
type	ドロップダウンオプション	距離の種類	距離(省略または None), 横の距離(horizontal), 縦の距離(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # 距離
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # 横の距離

車線を検出した？

特定の車線を見つけたかどうか

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
lane	ドロップダウンオプション	車線	左(left), 右(right), 両方(both), どれでも(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

色を検出した？

特定の色の領域を見つけたかどうか

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
color	ドロップダウンオプション	色の名前	赤(red), 緑(green), 青(blue), どれでも(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')