Kamerabaseret selvkørsel

Instanserklæring

Når du tilføjer en Kamerabaseret selvkørsel(SelfDriving)-blok i arbejdsområdet, indsættes følgende instanserklæring automatisk i Python-koden:

self_driving = SelfDriving(0)
# Når der er flere instanser
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
index	Rullemenupunkt	Instansnummer (starter ved 0)	Heltal 0 eller større	0

Vælg kameraenhed

Indstiller, hvilket kamera der skal bruges til den kamerabaserede selvkørsel.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Kameraets enhedsnavn	Systemets kameraetiket	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Indstil banernes farve

Indstiller farven for den venstre og den højre bane.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
left	Rullemenupunkt	Venstre banes farve	rød(red), grøn(green), blå(blue)	-
right	Rullemenupunkt	Højre banes farve	rød(red), grøn(green), blå(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Registrér én gang

Finder den valgte farve eller bane i billedet og markerer området én enkelt gang.

Parametre

(ingen)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Start / stop kontinuerlig registrering

Følger de valgte farver og baner i billedet hele tiden og markerer deres områder på skærmen.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Handling	start(start), stop(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Vis resultatet

Bestemmer, om resultatet af farve- og baneregistreringen skal vises i kamerabilledet eller ikke.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
on	Rullemenupunkt	Visning TIL / FRA	vis(on=True), skjul(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Banens data

Returnerer position eller afstand for den angivne bane.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
lane	Rullemenupunkt	Bane	venstre(left), højre(right)	-
unit	Rullemenupunkt	Slags måleværdi	x, afstand(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Farveområdets data

Returnerer position og størrelse for den angivne farve.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
color	Rullemenupunkt	Farvens navn	rød(red), grøn(green), blå(blue)	-
unit	Rullemenupunkt	Slags koordinat/størrelse	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Afstand mellem to farver

Returnerer afstanden mellem to farver.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit1	Rullemenupunkt	Første farve	rød(red), grøn(green), blå(blue)	-
unit2	Rullemenupunkt	Anden farve	rød(red), grøn(green), blå(blue)	-
type	Rullemenupunkt	Slags afstand	afstand (udelades eller None), vandret afstand(horizontal), lodret afstand(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # afstand
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # vandret afstand

Er vognbanen registreret?

Om en bestemt vognbane er fundet

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
lane	Rullemenupunkt	Vognbane	venstre(left), højre(right), begge(both), en hvilken som helst(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Er farveområdet registreret?

Om et bestemt farveområde er fundet

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
color	Rullemenupunkt	Farvens navn	rød(red), grøn(green), blå(blue), en hvilken som helst(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')