การขับเคลื่อนอัตโนมัติด้วยกล้อง

การประกาศอินสแตนซ์

เมื่อเพิ่มบล็อกการขับเคลื่อนอัตโนมัติด้วยกล้อง (SelfDriving) ลงในพื้นที่ทำงาน การประกาศอินสแตนซ์ต่อไปนี้จะถูกแทรกลงในโค้ด Python โดยอัตโนมัติ:

self_driving = SelfDriving(0)
# กรณีที่มีหลายอินสแตนซ์
self_driving_1 = SelfDriving(1)

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
index	ตัวเลือกดรอปดาวน์	หมายเลขอินสแตนซ์ (เริ่มจาก 0)	จำนวนเต็ม 0 ขึ้นไป	0

เลือกอุปกรณ์กล้อง

ตั้งกล้องที่จะใช้ขับเคลื่อนอัตโนมัติด้วยกล้อง

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
unit	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ชื่ออุปกรณ์กล้อง	ป้ายชื่อกล้องของระบบ	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

ตั้งสีช่องทาง

ตั้งสีของช่องทางด้านซ้าย/ขวา

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
left	ตัวเลือกดรอปดาวน์	สีของช่องทางซ้าย	สีแดง(red), สีเขียว(green), สีน้ำเงิน(blue)	-
right	ตัวเลือกดรอปดาวน์	สีของช่องทางขวา	สีแดง(red), สีเขียว(green), สีน้ำเงิน(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

ตรวจจับหนึ่งครั้ง

ค้นหาสี/ช่องทางที่เลือกบนหน้าจอ แล้วแสดงพื้นที่เพียงครั้งเดียว

พารามิเตอร์

(ไม่มี)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

เริ่ม / หยุดการตรวจจับต่อเนื่อง

ติดตามสี/ช่องทางที่เลือกบนหน้าจออย่างต่อเนื่อง และแสดงพื้นที่บนหน้าจอ

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
unit	ตัวเลือกดรอปดาวน์	การทำงาน	เริ่ม(start), หยุด(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

แสดงผลลัพธ์การตรวจจับ

กำหนดว่าจะแสดงผลการตรวจจับสี/ช่องทางบนหน้าจอกล้องหรือไม่

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
on	ตัวเลือกดรอปดาวน์	เปิด / ปิดการแสดงผล	แสดง(on=True), ซ่อน(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

ข้อมูลช่องทาง

คืนค่าตำแหน่งหรือระยะทางของช่องทางที่กำหนด

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
lane	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ช่องทาง	ซ้าย(left), ขวา(right)	-
unit	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ชนิดของค่าที่วัด	x, ระยะทาง(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

ข้อมูลสี

คืนค่าตำแหน่ง/ขนาดของสีที่กำหนด

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
color	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ชื่อสี	สีแดง(red), สีเขียว(green), สีน้ำเงิน(blue)	-
unit	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ชนิดของพิกัด/ขนาด	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

ระยะทางระหว่างสองสี

คืนค่าระยะทางระหว่างพื้นที่ของสองสี

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
unit1	ตัวเลือกดรอปดาวน์	สีที่หนึ่ง	สีแดง(red), สีเขียว(green), สีน้ำเงิน(blue)	-
unit2	ตัวเลือกดรอปดาวน์	สีที่สอง	สีแดง(red), สีเขียว(green), สีน้ำเงิน(blue)	-
type	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ชนิดของระยะทาง	ระยะทาง(ละไว้ หรือ None), ระยะทางแนวนอน(horizontal), ระยะทางแนวตั้ง(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # ระยะทาง
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # ระยะทางแนวนอน

ตรวจพบเลนหรือไม่

พบเลนที่กำหนดหรือไม่

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
lane	ตัวเลือกดรอปดาวน์	เลน	ซ้าย(left), ขวา(right), ทั้งสอง(both), ใดก็ได้(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

ตรวจพบพื้นที่สีหรือไม่

พบพื้นที่ของสีที่กำหนดหรือไม่

พารามิเตอร์

ชื่อ	ประเภท	คำอธิบาย	ช่วง / ชนิด	ค่าเริ่มต้น
color	ตัวเลือกดรอปดาวน์	ชื่อสี	สีแดง(red), สีเขียว(green), สีน้ำเงิน(blue), ใดก็ได้(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')