Autonomes Fahren mit Kamera

Instanz deklarieren

Wenn du einen Autonomes Fahren mit Kamera(SelfDriving)-Block zum Arbeitsbereich hinzufügst, wird im Python-Code automatisch die folgende Instanzdeklaration eingefügt:

self_driving = SelfDriving(0)
# wenn es mehrere Instanzen gibt
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
index	Dropdown-Option	Instanznummer (beginnt bei 0)	ganze Zahl ≥ 0	0

Kamera festlegen

Legt die Kamera für das autonome Fahren mit Kamera fest.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Name des Kameragerätes	Kamerabezeichnung des Systems	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Spurfarbe festlegen

Legt die Farbe der linken und der rechten Fahrspur fest.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
left	Dropdown-Option	Farbe der linken Fahrspur	rot(red), grün(green), blau(blue)	-
right	Dropdown-Option	Farbe der rechten Fahrspur	rot(red), grün(green), blau(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Einmal erkennen

Findet die gewählten Farben bzw. Fahrspuren im Bild und markiert deren Bereiche genau einmal.

Parameter

(keine)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Kontinuierliche Erkennung starten / stoppen

Verfolgt die gewählten Farben bzw. Fahrspuren im Bild fortlaufend und markiert deren Bereiche auf dem Bildschirm.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Aktion	starten(start), stoppen(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Ergebnis anzeigen

Legt fest, ob das Ergebnis der Farb- bzw. Fahrspurerkennung im Kamerabild angezeigt wird oder nicht.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
on	Dropdown-Option	Anzeige ON / OFF	anzeigen(on=True), ausblenden(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Spurdaten

Gibt die Position oder den Abstand der angegebenen Fahrspur zurück.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
lane	Dropdown-Option	Fahrspur	links(left), rechts(right)	-
unit	Dropdown-Option	Art des Messwerts	x, Abstand(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Farbdaten

Gibt Position und Größe der angegebenen Farbe zurück.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
color	Dropdown-Option	Name der Farbe	rot(red), grün(green), blau(blue)	-
unit	Dropdown-Option	Art der Koordinate / Größe	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Abstand zwischen zwei Farbbereichen

Gibt den Abstand zwischen zwei Farben zurück.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit1	Dropdown-Option	erste Farbe	rot(red), grün(green), blau(blue)	-
unit2	Dropdown-Option	zweite Farbe	rot(red), grün(green), blau(blue)	-
type	Dropdown-Option	Art des Abstands	Abstand (weggelassen oder None), horizontaler Abstand(horizontal), vertikaler Abstand(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # Abstand
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # horizontaler Abstand

Fahrspur erkannt?

Ob eine bestimmte Fahrspur gefunden wurde

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
lane	Dropdown-Option	Fahrspur	links(left), rechts(right), beide(both), beliebig(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Farbbereich erkannt?

Ob ein bestimmter Farbbereich gefunden wurde

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
color	Dropdown-Option	Name der Farbe	rot(red), grün(green), blau(blue), beliebig(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')