Självkörning med kamera

Instansdeklaration

När du lägger till ett Självkörning med kamera(SelfDriving)-block i arbetsytan infogas följande instansdeklaration automatiskt i Python-koden:

self_driving = SelfDriving(0)
# När det finns flera instanser
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
index	Rullgardinsalternativ	Instansnummer (börjar på 0)	Heltal 0 eller större	0

Välja kameraenhet

Ställer in vilken kamera som ska användas för självkörningen med kamera.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Kamerans enhetsnamn	Systemets kameraetikett	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Ställa in körfältens färg

Ställer in färgen för det vänstra och det högra körfältet.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
left	Rullgardinsalternativ	Vänstra körfältets färg	röd(red), grön(green), blå(blue)	-
right	Rullgardinsalternativ	Högra körfältets färg	röd(red), grön(green), blå(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Detektera en gång

Hittar den valda färgen eller körfältet i bilden och markerar området en enda gång.

Parametrar

(ingen)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Starta / stoppa kontinuerlig detektering

Följer de valda färgerna och körfälten i bilden hela tiden och markerar deras områden på skärmen.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Åtgärd	starta(start), stoppa(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Visa resultatet

Bestämmer om resultatet av färg- och körfältsidentifieringen ska visas i kamerabilden eller inte.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
on	Rullgardinsalternativ	Visning PÅ / AV	visa(on=True), dölj(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Körfältets data

Returnerar position eller avstånd för det angivna körfältet.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
lane	Rullgardinsalternativ	Körfält	vänster(left), höger(right)	-
unit	Rullgardinsalternativ	Slags mätvärde	x, avstånd(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Färgområdets data

Returnerar position och storlek för den angivna färgen.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
color	Rullgardinsalternativ	Färgens namn	röd(red), grön(green), blå(blue)	-
unit	Rullgardinsalternativ	Slags koordinat/storlek	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Avstånd mellan två färger

Returnerar avståndet mellan två färger.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit1	Rullgardinsalternativ	Första färgen	röd(red), grön(green), blå(blue)	-
unit2	Rullgardinsalternativ	Andra färgen	röd(red), grön(green), blå(blue)	-
type	Rullgardinsalternativ	Slags avstånd	avstånd (utelämnas eller None), vågrätt avstånd(horizontal), lodrätt avstånd(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # avstånd
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # vågrätt avstånd

Har körfältet identifierats?

Om ett visst körfält har hittats

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
lane	Rullgardinsalternativ	Körfält	vänster(left), höger(right), båda(both), vilket som helst(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Har färgområdet identifierats?

Om ett visst färgområde har hittats

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
color	Rullgardinsalternativ	Färgens namn	röd(red), grön(green), blå(blue), vilken som helst(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')