HamsterS
Instansdeklaration
När du lägger till ett HamsterS-block i arbetsytan infogas följande instansdeklaration automatiskt i Python-koden:
hamster_s = HamsterS(0)
# När det finns flera instanser
hamster_s_1 = HamsterS(1)Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| index | Rullgardinsalternativ | Instansnummer (börjar på 0) | Heltal 0 eller större | 0 |
Ställa in hjulhastigheten
Bestämmer hjulens hastighet. Hastigheten går från -100 till 100.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Hjul som ska styras | vänster(left), höger(right), båda(both) | - |
| speed | Inmatning (block) | Hjulhastighet | Heltal -100 till 100, 0: stopp | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Köra en sträcka
Kör den angivna sträckan med den nuvarande hjulhastigheten.
Om hjulhastigheten inte har ställts in kör den framåt med standardhastigheten.
Om sträckan är 0 fortsätter den att köra enligt den nuvarande hjulhastigheten.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inmatning (block) | Sträcka att köra | Reellt tal 0 eller större | - |
| unit | Rullgardinsalternativ | Längdenhet | cm, mm, tum(inch) | cm |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Köra en viss tid
Kör under den angivna tiden med den nuvarande hjulhastigheten.
Om hjulhastigheten inte har ställts in kör den framåt med standardhastigheten.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inmatning (block) | Tid att köra (sekunder) | Reellt tal 0 eller större | - |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Svänga på stället
Ställer in åt vilket håll och hur många grader roboten ska svänga på stället.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills rotationen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Rullgardinsalternativ | Rotationsriktning | vänster(left), höger(right) | - |
| data | Inmatning (block) | Rotationsvinkel (grader) | Reellt tal 0 eller större | - |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Ändra hjulhastigheten
Ändrar hjulhastigheten på HamsterS.
Den nya hjulhastigheten blir den nuvarande hjulhastigheten plus den hastighet du anger.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Hjul som ska styras | vänster(left), höger(right), båda(both) | - |
| speed | Inmatning (block) | Hastighetsändring | Heltal -200 till 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Stanna
Stoppar HamsterS förflyttning.
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()Rör sig hjulet?
Returnerar true om hjulet rör sig och false om det står stilla.
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Köra ett steg framåt på brädet
Kör ett steg i taget på brädet, enligt hur brädet är indelat.
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Svänga en gång på brädet
Svänger 90 grader åt det angivna hållet på brädet.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Rullgardinsalternativ | Rotationsriktning | vänster(left), höger(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Rotera runt pennhållaren
Ställer in vad roboten ska rotera runt samt riktning och vinkel när du använder pennhållaren.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills rotationen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| base | Rullgardinsalternativ | Vad rotationen sker runt | vänster penna(left_pen), höger penna(right_pen), vänster hjul(left_wheel), höger hjul(right_wheel) | - |
| direction | Rullgardinsalternativ | Rotationsriktning | framåt(forward), bakåt(backward) | - |
| degree | Inmatning (block) | Rotationsvinkel (grader) | Reellt tal 0 eller större | - |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Rita en cirkel runt pennhållaren
Ställer in vad roboten ska rotera runt samt riktning, radie och vinkel när du ritar en cirkel med pennhållaren.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills rotationen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| base | Rullgardinsalternativ | Vad rotationen sker runt | vänster penna(left_pen), höger penna(right_pen) | - |
| direction | Rullgardinsalternativ | Rotationsriktning | snett framåt vänster(left_forward), snett bakåt vänster(left_backward), snett framåt höger(right_forward), snett bakåt höger(right_backward) | - |
| degree | Inmatning (block) | Rotationsvinkel (grader) | Reellt tal 0 eller större | - |
| radius | Inmatning (block) | Rotationsradie | Reellt tal 0 eller större | - |
| unit | Rullgardinsalternativ | Radiens enhet | cm, mm, tum(inch) | cm |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Följa en linje med sensorn
HamsterS följer en linje med en viss färg med hjälp av golvsensorn.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| floor | Rullgardinsalternativ | Golvsensor som ska följa linjen | vänster(left), höger(right), mitten(center) | - |
| line | Rullgardinsalternativ | Linjens färg | svart(black), vit(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Köra genom en korsning och stanna vid nästa
HamsterS kör åt det angivna hållet i korsningen och fortsätter sedan tills den möter nästa korsning.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Rullgardinsalternativ | Riktning i korsningen | sväng vänster(left), sväng höger(right), framåt(forward), u-sväng(uturn) | - |
| line | Rullgardinsalternativ | Linjens färg | svart(black), vit(white) | black |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Ställa in linjeföljningshastigheten
Ställer in hastigheten för linjeföljningen. Hastigheten går från 1 till 10.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inmatning (block) | Linjeföljningshastighet | Heltal 1 till 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Ställa in linjeföljningens förstärkning
Ställer in hur mycket riktningen ändras vid linjeföljning. Värdet går från 1 till 10.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inmatning (block) | Riktningsändring | Heltal 1 till 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Stoppa linjeföljningen
Avslutar linjeföljningen hos HamsterS.
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Ställa in LED-färgen
Ställer in färgen på lysdioden hos HamsterS.
När du väljer en färg i färgpaletten omvandlas den till ett färgnamn (en engelsk sträng) i anropet. (Koden skapas med färgnamnet, inte med siffervärden för R, G och B.)
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Lysdiod som ska styras | vänster(left), höger(right), båda(both) | - |
| color | Färg | Val i färgpaletten → omvandlas till ett färgnamn (engelska) | Färgnamn: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Ställa in LED-färgen med ett block från Färg-kategorin
Tar emot ett block från Färg-kategorin ([R, G, B]) som inmatning och ställer in lysdiodens färg.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Lysdiod som ska styras | vänster(left), höger(right), båda(both) | - |
| data | Inmatning (färg) | Block från Färg-kategorin eller fältet [R, G, B] | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Ändra LED-färgen med RGB
Ändrar färgen på lysdioden hos HamsterS med de angivna R-, G- och B-värdena.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Lysdiod som ska styras | vänster(left), höger(right), båda(both) | - |
| r | Inmatning (fält) | Ändring av rött | Heltal -255 till 255 | 0 |
| g | Inmatning (fält) | Ändring av grönt | Heltal -255 till 255 | 0 |
| b | Inmatning (fält) | Ändring av blått | Heltal -255 till 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Släcka LED
Tar bort lysdiodens färg.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Lysdiod som ska styras | vänster(left), höger(right), båda(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Ställa in summerfrekvensen
Ställer in summertonen hos HamsterS till den angivna frekvensen.
Frekvenser som kan ljuda går från 122,1 Hz till 4186,0 Hz.
Om du anger ett värde utanför det här intervallet hörs ingen summerton.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| hz | Inmatning (block) | Frekvens (Hz) | Reellt tal 122.1 till 4186.0 (annars 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Spela en ton
HamsterS spelar den angivna tonen.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| note | Rullgardinsalternativ | Ton | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Rullgardinsalternativ | Oktav | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Spela ett ljudklipp
HamsterS spelar upp ett visst ljudklipp.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills uppspelningen är klar.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| clip | Rullgardinsalternativ | Namn på ljudklipp | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' med flera | - |
| wait | Kryssruta | Om körningen ska vänta tills det är klart | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Stänga av ljudet
Stänger av ljudet hos HamsterS.
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Spelas ljud?
Returnerar true om ett ljud spelas och false om inget spelas.
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Hjulhastighetens värde
Hastigheten hos ett visst hjul
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Hjul som ska läsas av | vänster(left), höger(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Avståndssensorns värde
Värdet hos en viss avståndssensor
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Sensorns placering | vänster(left), höger(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Golvsensorns värde
Värdet hos en viss golvsensor
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Sensorns placering | vänster(left), höger(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Accelerationens värde
Tyngdaccelerationens värde längs en viss axel
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Axel som ska mätas | x, y, z | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Ljusstyrkans värde
Ljusstyrkans värde
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Temperatursensorns värde
Temperatursensorns värde
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Signalstyrkans värde
Signalstyrka
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Batterispänning
Batterispänning
Parametrar
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Om tillståndet har ändrats
Om robotens tillstånd har ändrats
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Slags tillstånd | 0 till 7 (se tabellen nedan) | - |
| unit | Betydelse | Python |
|---|---|---|
| 0 | Lutar framåt | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | Lutar bakåt | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | Lutar åt vänster | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | Lutar åt höger | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | Upp och ner | acceleration('z') > 0 |
| 5 | Inte upp och ner | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | Hinder/hand upptäckt | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | Knackning | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Ställa in in-/utgångsportens läge
Ställer in ingångsläget för IO-porten.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | In-/utgångsport | A ('a'), B ('b'), båda(both) | - |
| option | Rullgardinsalternativ | In-/utgångsläge | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Ställa in utgångsvärdet för in-/utgångsporten
Ställer in utgångsvärdet för den angivna IO-porten.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | In-/utgångsport | A ('a'), B ('b'), båda(both) | - |
| data | Inmatning (block) | Utgångsvärde | Heltal 0 till 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Ändra utgångsvärdet för in-/utgångsporten
Ändrar utgångsvärdet för den angivna IO-porten.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | In-/utgångsport | A ('a'), B ('b'), båda(both) | - |
| data | Inmatning (block) | Ändring av utgångsvärdet | Heltal | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Öppna / stänga gripklon
Öppnar eller stänger gripklon på HamsterS.
Beroende på värdet på unit anropas en av de två metoderna.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | Åtgärd | öppna(open), stänga(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Ställa in avfyrarens vinkel
Styr avfyraren genom att ställa in dess vinkel. Vinkeln går från 0 till 180.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inmatning (block) | Avfyrarens vinkel | Heltal 0 till 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)In-/utgångsportens ingångsvärde
Returnerar ingångsvärdet för in-/utgångsporten på HamsterS.
Parametrar
| Namn | Sort | Beskrivning | Intervall / Typ | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullgardinsalternativ | In-/utgångsport | A ('a'), B ('b') | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')