HamsterS
Déclarer l'instance
Si tu ajoutes un bloc de HamsterS à la zone de travail, la déclaration d'instance suivante est insérée automatiquement dans le code Python :
hamster_s = HamsterS(0)
# s'il y a plusieurs instances
hamster_s_1 = HamsterS(1)Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| index | Option de liste | Numéro de l'instance (commence à 0) | entier supérieur ou égal à 0 | 0 |
Régler la vitesse de la roue
Détermine la vitesse des roues. La plage de la vitesse est -100 ~ 100.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| speed | Entrée (bloc) | Vitesse de la roue | entier -100 ~ 100, 0 : arrêt | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Avancer d'une distance
Se déplace de la distance indiquée à la vitesse actuelle des roues.
Si tu n'as pas réglé la vitesse des roues, il avance à la vitesse par défaut.
Si la valeur de la distance est 0, il continue à se déplacer selon la vitesse actuelle des roues.
Si tu coches la case attendre, il attend que le déplacement soit terminé.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Distance du déplacement | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| unit | Option de liste | Unité de la distance | cm, mm, pouces(inch) | cm |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Avancer pendant un temps
Se déplace pendant le temps indiqué à la vitesse actuelle des roues.
Si tu n'as pas réglé la vitesse des roues, il avance à la vitesse par défaut.
Si tu coches la case attendre, il attend que le déplacement soit terminé.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Temps du déplacement (secondes) | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Tourner sur place
Règle la direction et l'angle de la rotation sur place.
Si tu coches la case attendre, il attend que la rotation soit terminée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| direction | Option de liste | Direction de la rotation | gauche(left), droite(right) | - |
| data | Entrée (bloc) | Angle de la rotation (degrés) | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Modifier la vitesse de la roue
Modifie la vitesse des roues de HamsterS.
La nouvelle vitesse est la vitesse actuelle plus la vitesse que tu as saisie.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| speed | Entrée (bloc) | Écart de vitesse à appliquer | entier -200 ~ 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Arrêter
Arrête le déplacement de HamsterS.
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()La roue est-elle en mouvement ?
Renvoie true si les roues sont en mouvement et false si elles sont arrêtées.
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Avancer d'un pas sur le plateau
Sur le plateau il se déplace d'une case à la fois, comme prévu.
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Tourner une fois sur le plateau
Sur le plateau il tourne de 90 degrés dans la direction indiquée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| direction | Option de liste | Direction de la rotation | gauche(left), droite(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Pivoter autour du porte-stylo
Quand tu utilises le porte-stylo, règle le point de référence, la direction et l'angle de la rotation.
Si tu coches la case attendre, il attend que la rotation soit terminée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| base | Option de liste | Point de référence de la rotation | stylo gauche(left_pen), stylo droit(right_pen), roue gauche(left_wheel), roue droite(right_wheel) | - |
| direction | Option de liste | Direction de la rotation | avant(forward), arrière(backward) | - |
| degree | Entrée (bloc) | Angle de la rotation (degrés) | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Dessiner un cercle autour du porte-stylo
Quand tu dessines un cercle avec le porte-stylo, règle le point de référence, la direction, le rayon et l'angle de la rotation.
Si tu coches la case attendre, il attend que la rotation soit terminée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| base | Option de liste | Point de référence de la rotation | stylo gauche(left_pen), stylo droit(right_pen) | - |
| direction | Option de liste | Direction de la rotation | avant gauche(left_forward), arrière gauche(left_backward), avant droite(right_forward), arrière droite(right_backward) | - |
| degree | Entrée (bloc) | Angle de la rotation (degrés) | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| radius | Entrée (bloc) | Rayon de la rotation | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| unit | Option de liste | Unité du rayon | cm, mm, pouces(inch) | cm |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Suivre la ligne avec le capteur
HamsterS suit avec le capteur de sol une ligne d'une couleur donnée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| floor | Option de liste | Capteur de sol à suivre | gauche(left), droite(right), centre(center) | - |
| line | Option de liste | Couleur de la ligne | noir(black), blanc(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Passer l'intersection et s'arrêter à la suivante
HamsterS se déplace à l'intersection dans la direction indiquée puis continue jusqu'à rencontrer l'intersection suivante.
Si tu coches la case attendre, il attend que le déplacement soit terminé.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| direction | Option de liste | Direction à l'intersection | tourner à gauche(left), tourner à droite(right), avant(forward), demi-tour(uturn) | - |
| line | Option de liste | Couleur de la ligne | noir(black), blanc(white) | black |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Régler la vitesse de suivi de ligne
Règle la vitesse de suivi de ligne. La plage de la vitesse est 1 ~ 10.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Vitesse de suivi de ligne | entier 1 ~ 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Régler le gain de suivi de ligne
Règle de combien la direction change pendant le suivi de ligne. La plage du gain est 1 ~ 10.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Variation de la direction | entier 1 ~ 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Arrêter le suivi de ligne
Termine la fonction de suivi de ligne de HamsterS.
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Régler la couleur de la LED
Règle la couleur de la LED de HamsterS.
Si tu choisis une couleur dans la palette de couleurs, elle est convertie en nom de couleur (texte en anglais) et appelée ainsi. (le code est généré avec le nom de la couleur, pas avec les valeurs numériques R, G, B.)
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | LED à commander | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| color | Couleur | Choix dans la palette de couleurs → converti en nom de couleur (en anglais) | noms de couleurs : 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Régler la couleur de la LED avec un bloc de la catégorie Couleur
Reçoit en entrée un bloc de la catégorie Couleur ([R, G, B]) et règle la couleur de la LED.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | LED à commander | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| data | Entrée (couleur) | Bloc de la catégorie Couleur ou tableau [R, G, B] | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Changer la couleur de la LED d'une valeur RGB
Change la couleur de la LED de HamsterS des valeurs R, G, B indiquées.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | LED à commander | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| r | Entrée (champ) | Variation du rouge | entier -255 ~ 255 | 0 |
| g | Entrée (champ) | Variation du vert | entier -255 ~ 255 | 0 |
| b | Entrée (champ) | Variation du bleu | entier -255 ~ 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Éteindre la LED
Enlève la couleur de la LED.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | LED à commander | gauche(left), droite(right), les deux(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Régler le bourdonnement
Règle le bourdonnement de HamsterS à la fréquence indiquée.
La plage des fréquences que l'on peut émettre est 122,1 Hz ~ 4186,0 Hz.
Si tu saisis une valeur hors de cette plage, le buzzer n'émet aucun son.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| hz | Entrée (bloc) | Fréquence (Hz) | décimal 122,1 ~ 4186,0 (sinon 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Jouer une note
HamsterS joue la note indiquée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| note | Option de liste | Note | Do(C), Do#(C#), Ré(D), Ré#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Option de liste | Octave | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Jouer un extrait sonore
HamsterS joue un extrait sonore donné.
Si tu coches la case attendre, il attend que la lecture soit terminée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| clip | Option de liste | Nom de l'extrait sonore | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' et d'autres | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Désactiver le son
Éteint le son de HamsterS.
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Le son est-il en cours de lecture ?
Renvoie true si le son est en cours de lecture et false sinon.
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Valeur de la vitesse de la roue
La vitesse d'une roue donnée
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue à lire | gauche(left), droite(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Valeur du capteur de proximité
La valeur d'un capteur de proximité donné
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Position du capteur à lire | gauche(left), droite(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Valeur du capteur de sol
La valeur d'un capteur de sol donné
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Position du capteur à lire | gauche(left), droite(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Valeur de l'accélération de la pesanteur
La valeur de l'accélération de la pesanteur sur un axe donné
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Axe à lire | x, y, z | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Valeur du capteur de luminosité
La valeur du capteur de luminosité
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Valeur du capteur de température
La valeur du capteur de température
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Valeur de la force du signal
La force du signal
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Tension de la batterie
La tension de la batterie
Paramètres
(aucun)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Si l'état a changé
Si l'état du robot a changé
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Type d'état | 0 ~ 7 (voir le tableau ci-dessous) | - |
| unit | Signification | Python |
|---|---|---|
| 0 | incliner vers l'avant | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | incliner vers l'arrière | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | incliner vers la gauche | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | incliner vers la droite | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | être retourné | acceleration('z') > 0 |
| 5 | ne pas être retourné | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | détecter un obstacle ou une main | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | recevoir une tape | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Définir le mode d'entrée du port d'E/S
Définit le mode d'entrée du port d'E/S.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Port d'E/S | a, b, les deux(both) | - |
| option | Option de liste | Mode d'E/S | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Régler la valeur de sortie du port d'E/S
Règle la valeur de sortie du port d'E/S indiqué.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Port d'E/S | a, b, les deux(both) | - |
| data | Entrée (bloc) | Valeur de sortie | entier 0 ~ 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Changer la valeur de sortie du port d'E/S
Change la valeur de sortie du port d'E/S indiqué.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Port d'E/S | a, b, les deux(both) | - |
| data | Entrée (bloc) | Écart de valeur de sortie à appliquer | entier | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Ouvrir / fermer la pince
Ouvre ou ferme la pince de HamsterS.
Selon la valeur de unit, il appelle l'une des deux méthodes.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Action | ouvrir(open), fermer(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Régler l'angle du lanceur
Commande le lanceur en réglant son angle. La plage de l'angle est 0 ~ 180.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Angle du lanceur | entier 0 ~ 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)Valeur d'entrée du port d'E/S
Renvoie la valeur d'entrée du port d'E/S de HamsterS.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Port d'E/S | a, b | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')