Fonctions

Une fonction (Function) est un ensemble d'instructions (de blocs) qui accomplit une tâche donnée.
Si tu définis comme fonction une action que tu utilises souvent, tu gères le code de façon plus compacte et plus efficace.

Les fonctions ont les caractéristiques suivantes.

• Réutilisables : tu les définis une fois et tu peux les appeler autant de fois que tu veux.
• Entrée et sortie : elles peuvent recevoir des paramètres (valeurs d'entrée), les traiter et renvoyer le résultat (valeur de sortie).
• Code plus lisible : elles te permettent d'organiser le déroulement du programme de façon logique.

setup

La fonction setup est appelée une seule fois, au moment où le code est exécuté.
Dans la fonction setup on écrit surtout le code qui initialise les variables ou les modes et les options du robot.
Si par exemple tu commandes un robot qui se déplace avec des roues, tu peux régler dans la fonction setup la vitesse initiale des roues.

Avec la fonction Utils.wait(...) tu peux écrire, grâce à l'exécution séquentielle, du code qui se déroule dans l'ordre du temps. Cette possibilité, avec la fonction loop qui se charge de l'exécution en parallèle, rend possible une programmation des robots très puissante.

Python

def setup():
    # ...
    return

loop

La fonction loop est appelée de nouveau toutes les 10 ms pendant que le programme est en cours d'exécution.
Dans la fonction loop on écrit surtout le code qui règle de façon répétée la valeur des variables ou qui détecte et traite des événements donnés du robot.

Python

def loop():
    # ...
    return

Définir une fonction

Avec le bloc qui définit une fonction tu peux créer une nouvelle fonction.
Une fonction sans valeur de retour accomplit une action donnée mais ne renvoie pas de valeur.

Python

def myFunction(arg1, arg2):
    # ...

Définir une fonction avec valeur de retour

Une fonction avec valeur de retour accomplit une tâche donnée puis renvoie le résultat, qui peut être utilisé dans un autre bloc.

La fonction ci-dessous reçoit les paramètres x et y et renvoie le résultat de x + y.

Python

def myFunction(x, y):
    return x + y

Appeler une fonction

Quand tu définis une fonction, le bloc de la fonction définie par l'utilisateur est créé automatiquement.
Avec ce bloc tu peux appeler et exécuter la fonction que tu as définie avant.

Python

myFunction(arg1, arg2)

si ... retourner

C'est le bloc qui, dans une fonction, renvoie tout de suite une valeur si une condition donnée est remplie et termine la fonction.
Ce bloc ne peut être utilisé qu'à l'intérieur d'une fonction ; ailleurs il est désactivé.

Python

if condition:
    return value