関数

関数（Function） は、特定の処理を行う命令（ブロック）の集まりです。
繰り返し使う動作を 1 つの関数として定義すると、コードを簡潔かつ効率的に管理できます。

関数には次のような特徴があります。

• 再利用できる: 一度定義すれば、何度でも呼び出して使えます。
• 入力と出力: パラメーター（入力値）を受け取って処理し、結果（出力値）を返すことができます。
• コードの読みやすさが向上する: プログラムの流れを論理的に構成できます。

setup

setup 関数 は、コードを実行した瞬間に一度だけ呼び出されます。
setup 関数では、主に変数を初期化したり、ロボットのモードやオプションを初期化するコードを書きます。
たとえば、車輪で動くロボットを制御するとき、setup 関数で車輪の初期速度を設定できます。

Utils.wait(...) 関数を使うと、順次実行によって時間順に動作するコードを書くことができます。この機能を使えば、簡単な順次実行だけでなく、並列実行の役割を果たす loop 関数 と連携させることで、強力なロボットプログラミングが可能になります。

Python

def setup():
    # ...
    return

loop

loop 関数 は、プログラムが実行されている間、10ms ごとに繰り返し呼び出されます。
loop 関数では、主に変数の値を繰り返し設定したり、ロボットの特定のイベントの発生を検知して処理するコードを書きます。

Python

def loop():
    # ...
    return

関数の定義

関数を定義するブロックを使うと、新しい関数を作ることができます。
戻り値のない関数は、特定の動作を行いますが値を返しません。

Python

def myFunction(arg1, arg2):
    # ...

戻り値のある関数の定義

戻り値のある関数は、特定の処理を行ったあとに結果の値を返し、ほかのブロックで活用できるようにします。

次の関数は、パラメーター x, y を受け取って x + y の結果を返します。

Python

def myFunction(x, y):
    return x + y

関数の呼び出し

関数を定義すると、ユーザー定義関数ブロックが自動的に作られます。
これを使って、あらかじめ定義した関数を呼び出して実行できます。

Python

myFunction(arg1, arg2)

もし ~ 返す

関数の中で、特定の条件を満たしたらすぐに値を返して関数を終了する働きをするブロックです。
このブロックは関数の内部でのみ使用でき、ほかの場所では無効になります。

Python

if condition:
    return value