Funzioni
Una funzione (Function) è un insieme di istruzioni (blocchi) che svolge un compito determinato.
Se definisci come funzione un'azione che usi ripetutamente, gestisci il codice in modo più compatto ed efficiente.
Le funzioni hanno le caratteristiche seguenti.
- Riutilizzabili: le definisci una volta e le puoi chiamare tutte le volte che vuoi.
- Ingresso e uscita: possono ricevere parametri (valori in ingresso), elaborarli e restituire il risultato (valore in uscita).
- Codice più leggibile: ti permettono di organizzare il flusso del programma in modo logico.
setup
La funzione setup viene chiamata una volta sola, nel momento in cui il codice viene eseguito.
Nella funzione setup si scrive soprattutto il codice che inizializza le variabili o i modi e le opzioni del robot.
Se per esempio controlli un robot che si muove con le ruote, nella funzione setup puoi impostare la velocità iniziale delle ruote.
Con la funzione Utils.wait(...) puoi scrivere, grazie all'esecuzione sequenziale, codice che si svolge ordinato nel tempo. Questa possibilità, insieme alla funzione loop, che si occupa dell'esecuzione in parallelo, rende possibile una programmazione dei robot molto potente.
Python
def setup():
# ...
returnloop
La funzione loop viene chiamata di nuovo ogni 10 ms mentre il programma è in esecuzione.
Nella funzione loop si scrive soprattutto il codice che imposta ripetutamente il valore delle variabili o che rileva e gestisce eventi determinati del robot.
Python
def loop():
# ...
returnDefinire una funzione
Con il blocco che definisce una funzione puoi creare una nuova funzione.
Una funzione senza valore di ritorno svolge un'azione determinata ma non restituisce un valore.
Python
def myFunction(arg1, arg2):
# ...Definire una funzione con valore di ritorno
Una funzione con valore di ritorno svolge un compito determinato e poi restituisce il risultato, che può essere usato in un altro blocco.
La funzione qui sotto riceve i parametri x e y e restituisce il risultato di x + y.
Python
def myFunction(x, y):
return x + yChiamare una funzione
Quando definisci una funzione viene creato automaticamente il blocco della funzione definita dall'utente.
Con questo blocco puoi chiamare ed eseguire la funzione che hai definito prima.
Python
myFunction(arg1, arg2)se ... ritorna
È il blocco che, dentro una funzione, restituisce subito un valore se una condizione determinata è soddisfatta e termina la funzione.
Questo blocco si può usare solo dentro una funzione; altrove è disattivato.
Python
if condition:
return value