Guida autonoma con fotocamera

Dichiarare l'istanza

Se aggiungi un blocco di Guida autonoma con fotocamera (SelfDriving) all'area di lavoro, nel codice Python viene inserita automaticamente la dichiarazione di istanza seguente:

self_driving = SelfDriving(0)
# se ci sono più istanze
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
index	Opzione di elenco	Numero dell'istanza (parte da 0)	intero maggiore o uguale a 0	0

Scegliere la fotocamera

Imposta la fotocamera per la guida autonoma con fotocamera.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
unit	Opzione di elenco	Nome della fotocamera	etichette delle fotocamere del sistema	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Impostare il colore della corsia

Imposta il colore della corsia sinistra e di quella destra.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
left	Opzione di elenco	Colore della corsia sinistra	rosso(red), verde(green), blu(blue)	-
right	Opzione di elenco	Colore della corsia destra	rosso(red), verde(green), blu(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Rilevare una volta

Cerca nell'immagine il colore o la corsia scelti e mostra la loro zona una volta sola.

Parametri

(nessuno)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Avviare / arrestare il rilevamento continuo

Segue in continuo nell'immagine i colori o le corsie scelti e mostra le loro zone sullo schermo.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
unit	Opzione di elenco	Azione	avvia(start), arresta(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Mostrare il risultato del rilevamento

Decide se mostrare o no il risultato del rilevamento di colore e corsia sull'immagine della fotocamera.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
on	Opzione di elenco	Visualizzazione ON / OFF	mostra(on=True), nascondi(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Dati della corsia

Restituisce la posizione o la distanza della corsia indicata.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
lane	Opzione di elenco	Corsia	sinistra(left), destra(right)	-
unit	Opzione di elenco	Tipo di misura	x, distanza(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Dati del colore

Restituisce la posizione e le dimensioni del colore indicato.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
color	Opzione di elenco	Nome del colore	rosso(red), verde(green), blu(blue)	-
unit	Opzione di elenco	Tipo di coordinata / dimensione	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Distanza tra due colori

Restituisce la distanza tra due colori.

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
unit1	Opzione di elenco	Primo colore	rosso(red), verde(green), blu(blue)	-
unit2	Opzione di elenco	Secondo colore	rosso(red), verde(green), blu(blue)	-
type	Opzione di elenco	Tipo di distanza	distanza(omesso o None), distanza orizzontale(horizontal), distanza verticale(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # distanza
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # distanza orizzontale

Se la corsia è rilevata

Se una corsia determinata è stata trovata

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
lane	Opzione di elenco	Corsia	sinistra(left), destra(right), entrambe(both), qualunque(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Se il colore è rilevato

Se la zona di un colore determinato è stata trovata

Parametri

Nome	Tipo	Descrizione	Intervallo / Tipo	Valore predefinito
color	Opzione di elenco	Nome del colore	rosso(red), verde(green), blu(blue), qualunque(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')