Hamster
Dichiarare l'istanza
Se aggiungi un blocco di Hamster all'area di lavoro, nel codice Python viene inserita automaticamente la dichiarazione di istanza seguente:
hamster = Hamster(0)
# se ci sono più istanze
hamster_1 = Hamster(1)Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| index | Opzione di elenco | Numero dell'istanza (parte da 0) | intero maggiore o uguale a 0 | 0 |
Impostare la velocità della ruota
Determina la velocità delle ruote. L'intervallo della velocità è -100 ~ 100.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota | sinistra(left), destra(right), entrambe(both) | - |
| speed | Ingresso (blocco) | Velocità della ruota | intero -100 ~ 100, 0: fermo | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_wheel_speed('both', 50)Muovere per un tempo
Si muove per il tempo indicato alla velocità attuale delle ruote.
Se non hai impostato la velocità delle ruote, avanza alla velocità predefinita.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Tempo del movimento (secondi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster = Hamster(0)
# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)Modificare la velocità della ruota
Modifica la velocità delle ruote di Hamster.
La nuova velocità è la velocità attuale più la velocità che hai inserito.
La velocità delle ruote appena impostata viene limitata all'intervallo -100 ~ 100.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota | sinistra(left), destra(right), entrambe(both) | - |
| speed | Ingresso (blocco) | Differenza di velocità da applicare | intero -200 ~ 200 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.change_wheel_speed('both', 10)Fermarsi
Ferma il movimento di Hamster.
Le velocità di entrambe le ruote di Hamster vengono azzerate.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.stop()Avanzare di un passo sulla griglia
Sul tabellone si muove di una casella per volta, come stabilito.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.grid_move()Girare una volta sulla griglia
Sul tabellone ruota di 90 gradi nella direzione indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione della rotazione | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.grid_turn('left')Seguire la linea con il sensore
Hamster segue con il sensore del pavimento una linea di un colore determinato.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| floor | Opzione di elenco | Sensore del pavimento da seguire | sinistra(left), destra(right), centro(center) | - |
| line | Opzione di elenco | Colore della linea | nero(black), bianco(white) | black |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.trace_line('left', 'black')Passare l'incrocio e fermarsi a quello successivo
Hamster si muove all'incrocio nella direzione indicata e poi continua fino a incontrare l'incrocio successivo.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione all'incrocio | sinistra(left), destra(right), avanti(forward), inversione a U(uturn) | - |
| line | Opzione di elenco | Colore della linea | nero(black), bianco(white) | black |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Impostare la velocità di tracciamento della linea
Imposta la velocità di tracciamento della linea. L'intervallo della velocità è 1 ~ 10.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Velocità di tracciamento della linea | intero 1 ~ 10 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_trace_speed(5)Interrompere il tracciamento della linea
Termina la funzione di tracciamento della linea di Hamster.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.stop_trace()Impostare il colore del LED
Imposta il colore del LED.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | LED da comandare | sinistro(left), destro(right), entrambi(both) | - |
| color | Opzione di elenco | Colore | nero(black), blu(blue), verde(green), ciano(cyan), rosso(red), magenta(magenta), giallo(yellow), bianco(white) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_led_color('both', 'red')Spegnere il LED
Toglie il colore del LED.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | LED da comandare | sinistro(left), destro(right), entrambi(both) | both |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.turn_off('both')Impostare la frequenza del buzzer
Imposta il buzzer di Hamster alla frequenza indicata.
L'intervallo delle frequenze che si possono emettere è 1,0 Hz ~ 6553,5 Hz.
Se inserisci un valore fuori da questo intervallo, il buzzer non emette alcun suono.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| hz | Ingresso (blocco) | Frequenza (Hz) | decimale 0 ~ 6553,5 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_buzz(440)Suonare una nota
Hamster riproduce la nota indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| note | Opzione di elenco | Nota | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Opzione di elenco | Ottava | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_note('D', 5)Disattivare il suono
Spegne il suono di Hamster.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_off()Valore della velocità della ruota
La velocità di una ruota determinata
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.wheel_speed('left')Valore del sensore di prossimità
Il valore di un sensore di prossimità determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Posizione del sensore da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.proximity('left')Valore del sensore del pavimento
Il valore di un sensore del pavimento determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Posizione del sensore da leggere | sinistra(left), destra(right), centro(center) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.floor('left')Valore dell'accelerazione di gravità
Il valore dell'accelerazione di gravità su un asse determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Asse da leggere | x, y, z | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.acceleration('x')Valore del sensore di luminosità
Il valore del sensore di luminosità
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.light()Valore del sensore di temperatura
Il valore del sensore di temperatura
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.temperature()Valore dell'intensità del segnale
L'intensità del segnale
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.signal_strength()Tensione della batteria
La tensione della batteria
Parametri
(nessuno)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.battery()Se lo stato è cambiato
Se lo stato del robot è cambiato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Tipo di stato | 0 ~ 6 (vedi la tabella qui sotto) | - |
| unit | Condizione |
|---|---|
| 0 | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | acceleration('z') > 0 |
| 5 | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
Python
hamster = Hamster(0)
# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50Impostare il modo di ingresso della porta di I/O
Imposta il modo di ingresso della porta di I/O.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b, entrambe(both) | - |
| option | Opzione di elenco | Modo di I/O | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.io_mode('both', 'analog_input')Impostare il valore di uscita della porta di I/O
Imposta il valore di uscita della porta di I/O indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b, entrambe(both) | - |
| data | Ingresso (blocco) | Valore di uscita | intero 0 ~ 180 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_output('both', 90)Cambiare il valore di uscita della porta di I/O
Cambia il valore di uscita della porta di I/O indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b, entrambe(both) | - |
| data | Ingresso (blocco) | Differenza di valore di uscita da applicare | intero | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.change_output('a', 10)Aprire / chiudere la pinza
Apre o chiude la pinza di Hamster.
A seconda del valore di unit chiama uno dei due metodi.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Azione | chiudi(close), apri(open) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()Impostare l'angolo del lanciatore
Comanda il lanciatore impostandone l'angolo. L'intervallo dell'angolo è 0 ~ 180.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Angolo del lanciatore | intero 0 ~ 180 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.shooter(45)Valore di ingresso della porta di I/O
Restituisce il valore di ingresso della porta di I/O di Hamster.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.get_input('a')