Hamster

Instantie declareren

Voeg je een Hamster-blok toe aan het werkgebied, dan wordt in de Python-code automatisch de volgende instantiedeclaratie ingevoegd:

hamster = Hamster(0)
# als er meerdere instanties zijn
hamster_1 = Hamster(1)

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
index	Keuzelijstoptie	Instantienummer (begint bij 0)	geheel getal ≥ 0	0

Snelheid van het wiel instellen

Bepaalt de snelheid van het wiel. Het bereik van de snelheid is -100 ~ 100.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Soort wiel	links(left), rechts(right), beide(both)	-
speed	Invoer (blok)	Snelheid van het wiel	geheel getal -100 ~ 100, 0: stil	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_wheel_speed('both', 50)

Een tijd rijden

Rijdt met de huidige wielsnelheid de opgegeven tijd.
Is er geen wielsnelheid ingesteld, dan rijdt de robot met de standaardsnelheid vooruit.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
data	Invoer (blok)	Rijtijd (seconden)	decimaal getal ≥ 0	-
wait	Aankruisvak	Wachten tot het klaar is	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)

Snelheid van het wiel veranderen

Verandert de wielsnelheid van Hamster.
De nieuwe wielsnelheid is de huidige wielsnelheid plus de ingevoerde snelheid.
De nieuw ingestelde wielsnelheid wordt binnen het bereik -100 ~ 100 gehouden.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Soort wiel	links(left), rechts(right), beide(both)	-
speed	Invoer (blok)	Snelheidsverschil van de verandering	geheel getal -200 ~ 200	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_wheel_speed('both', 10)

Stoppen

Stopt de beweging van Hamster.
De snelheid van beide wielen van Hamster wordt op 0 gezet.

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop()

Op het bord één stap vooruit

Beweegt op het bord telkens één vak, zoals vastgelegd.

Parameters

geen.

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_move()

Op het bord één keer draaien

Draait op het bord 90 graden in de opgegeven richting.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
direction	Keuzelijstoptie	Draairichting	links(left), rechts(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_turn('left')

Een lijn volgen met de sensor

Hamster volgt met de vloersensor een lijn van een bepaalde kleur.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
floor	Keuzelijstoptie	Vloersensor waarmee wordt gevolgd	links(left), rechts(right), midden(center)	-
line	Keuzelijstoptie	Kleur van de lijn	zwart(black), wit(white)	black

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_line('left', 'black')

Op een kruispunt afslaan en bij het volgende kruispunt stoppen

Hamster slaat op een kruispunt in de opgegeven richting af en rijdt dan verder tot het volgende kruispunt.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
direction	Keuzelijstoptie	Richting op het kruispunt	links(left), rechts(right), vooruit(forward), keren(uturn)	-
line	Keuzelijstoptie	Kleur van de lijn	zwart(black), wit(white)	black
wait	Aankruisvak	Wachten tot het klaar is	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

Lijnvolgsnelheid instellen

Stelt de lijnvolgsnelheid in. Het bereik van de snelheid is 1 ~ 10.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
data	Invoer (blok)	Lijnvolgsnelheid	geheel getal 1 ~ 10	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_trace_speed(5)

Stoppen met lijnvolgen

Beëindigt de lijnvolgfunctie van Hamster.

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop_trace()

Kleur van de led instellen

Stelt de ledkleur in.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Betreffende led	links(left), rechts(right), beide(both)	-
color	Keuzelijstoptie	Kleur	zwart(black), blauw(blue), groen(green), cyaan(cyan), rood(red), magenta(magenta), geel(yellow), wit(white)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_led_color('both', 'red')

Led uitschakelen

Wist de kleur van de led.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Betreffende led	links(left), rechts(right), beide(both)	both

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.turn_off('both')

Zoemtoon instellen

Stelt de zoemtoon van Hamster in op de opgegeven frequentie.
Het bereik van de frequenties die klinken is 1,0 Hz ~ 6553,5 Hz.
Voer je een andere waarde in, dan klinkt er geen zoemtoon.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
hz	Invoer (blok)	Frequentie (Hz)	decimaal getal 0 ~ 6553,5	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_buzz(440)

Een noot spelen

Hamster speelt de opgegeven noot.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
note	Keuzelijstoptie	Noot	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Keuzelijstoptie	Octaaf	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_note('D', 5)

Geluid uitschakelen

Zet het geluid van Hamster uit.

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_off()

Snelheid van het wiel

De snelheid van een bepaald wiel

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Betreffend wiel	links(left), rechts(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.wheel_speed('left')

Waarde van de nabijheidssensor

De waarde van een bepaalde nabijheidssensor

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Plaats van de gemeten sensor	links(left), rechts(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.proximity('left')

Waarde van de vloersensor

De waarde van een bepaalde vloersensor

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Plaats van de gemeten sensor	links(left), rechts(right), midden(center)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.floor('left')

Waarde van de versnelling

De waarde van de zwaartekrachtversnelling op een bepaalde as

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Gemeten as	x, y, z	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.acceleration('x')

Waarde van de helderheidssensor

De waarde van de helderheidssensor

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.light()

Waarde van de temperatuursensor

De waarde van de temperatuursensor

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.temperature()

Waarde van de signaalsterkte

De signaalsterkte

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.signal_strength()

Batterijspanning

De batterijspanning

Parameters

(geen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.battery()

Is de toestand veranderd?

Of de toestand van de robot is veranderd

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Soort toestand	0 ~ 6 (zie de tabel hieronder)	-

unit	Voorwaarde
0	acceleration('x') > 5000
1	acceleration('x') < -5000
2	acceleration('y') > 5000
3	acceleration('y') < -5000
4	acceleration('z') > 0
5	acceleration('z') < -3000
6	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50

Invoermodus van de in-/uitvoerpoort instellen

Stelt de invoermodus van de IO-poort in.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	In-/uitvoerpoort	a, b, beide(both)	-
option	Keuzelijstoptie	In-/uitvoermodus	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.io_mode('both', 'analog_input')

Uitvoerwaarde van de in-/uitvoerpoort instellen

Stelt de uitvoerwaarde van de opgegeven IO-poort in.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	In-/uitvoerpoort	a, b, beide(both)	-
data	Invoer (blok)	Uitvoerwaarde	geheel getal 0 ~ 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_output('both', 90)

Uitvoerwaarde van de in-/uitvoerpoort veranderen

Verandert de uitvoerwaarde van de opgegeven IO-poort.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	In-/uitvoerpoort	a, b, beide(both)	-
data	Invoer (blok)	Verschil van de uitvoerwaarde	geheel getal	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_output('a', 10)

Grijper openen / sluiten

Opent of sluit de grijper van Hamster.
Afhankelijk van de waarde van unit wordt een van de twee methoden aangeroepen.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Actie	sluiten(close), openen(open)	-

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()

Schiethoek instellen

Bestuurt de lanceerinrichting door de hoek in te stellen. Het bereik van de hoek is 0 ~ 180.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
data	Invoer (blok)	Schiethoek	geheel getal 0 ~ 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.shooter(45)

Invoerwaarde van de in-/uitvoerpoort

Geeft de invoerwaarde van de in-/uitvoerpoort van Hamster terug.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	In-/uitvoerpoort	a, b	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.get_input('a')