Hamster

Объявление экземпляра

После добавления блока Hamster в рабочую область в код Python автоматически вставляется следующее объявление экземпляра:

hamster = Hamster(0)
# Когда экземпляров несколько
hamster_1 = Hamster(1)

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
index	Пункт выпадающего списка	Номер экземпляра (начиная с 0)	Целое число 0 или больше	0

Установить скорость колеса

Задаёт скорость колеса. Диапазон скорости — от -100 до 100.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Выбор колеса	левое(left), правое(right), оба(both)	-
speed	Ввод (блок)	Скорость колеса	Целое число от -100 до 100, 0: остановка	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_wheel_speed('both', 50)

Двигаться в течение времени

Едет с текущей скоростью колёс заданное время.
Если скорость колёс не задана, робот едет вперёд со скоростью по умолчанию.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения движения.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
data	Ввод (блок)	Время движения (в секундах)	Вещественное число 0 или больше	-
wait	Флажок	Ждать ли завершения	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(5, wait=False)

Изменить скорость колеса

Изменяет скорость колёс робота Hamster.
Новая скорость колеса — это текущая скорость плюс введённое значение.
Новая заданная скорость колеса ограничивается диапазоном от -100 до 100.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Выбор колеса	левое(left), правое(right), оба(both)	-
speed	Ввод (блок)	Изменение скорости	Целое число от -200 до 200	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_wheel_speed('both', 10)

Остановиться

Останавливает движение робота Hamster.
Скорость обоих колёс робота Hamster обнуляется.

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop()

Переместиться вперёд на одну клетку поля

Перемещается по полю на одну заданную клетку.

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_move()

Повернуть один раз на поле

Поворачивается на поле на 90 градусов в заданном направлении.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
direction	Пункт выпадающего списка	Направление поворота	слева(left), справа(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_turn('left')

Следовать по линии с датчиком

Hamster едет вдоль линии выбранного цвета, используя датчик поверхности.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
floor	Пункт выпадающего списка	Датчик пола, которым робот следует по линии	левый(left), правый(right), средний(center)	-
line	Пункт выпадающего списка	Цвет линии	чёрная(black), белая(white)	black

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_line('left', 'black')

Проезд перекрёстка и остановка на следующем

Hamster поворачивает на перекрёстке в заданном направлении, а затем едет до следующего перекрёстка.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения движения.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
direction	Пункт выпадающего списка	Направление движения на перекрёстке	повернуть налево(left), повернуть направо(right), ехать прямо(forward), развернуться(uturn)	-
line	Пункт выпадающего списка	Цвет линии	чёрная(black), белая(white)	black
wait	Флажок	Ждать ли завершения	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

Установить скорость движения по линии

Задаёт скорость движения вдоль линии. Диапазон скорости — от 1 до 10.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
data	Ввод (блок)	Скорость движения по линии	Целое число от 1 до 10	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_trace_speed(5)

Прекратить движение по линии

Завершает движение робота Hamster вдоль линии.

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop_trace()

Установить цвет светодиода

Задаёт цвет светодиода робота Hamster.
Цвет, выбранный в палитре, превращается в название цвета (текст на английском) и в таком виде попадает в код. (В коде появляется название цвета, а не числовые значения R, G, B.)

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Выбор светодиода	левый(left), правый(right), оба(both)	-
color	Цвет	Выбор в палитре цветов → превращение в название цвета (на английском)	Названия цветов: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white'	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_led_color('both', 'red')

Выключить светодиод

Гасит цвет светодиода.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Выбор светодиода	левый(left), правый(right), оба(both)	both

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.turn_off('both')

Установить частоту зуммера

Задаёт звук зуммера робота Hamster с указанной частотой.
Диапазон частот, которые робот может издать, — от 1,0 Гц до 6553,5 Гц.
При вводе значения вне этого диапазона зуммер не издаёт звука.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
hz	Ввод (блок)	Частота (Гц)	Вещественное число от 0 до 6553,5	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_buzz(440)

Играть ноту

Hamster играет заданную ноту.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
note	Пункт выпадающего списка	Нота	До(C), До#(C#), Ре(D), Ре#(D#), Ми(E), Фа(F), Фа#(F#), Соль(G), Соль#(G#), Ля(A), Ля#(A#), Си(B)	-
octave	Пункт выпадающего списка	Октава	3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_note('D', 5)

Выключить звук

Выключает звук робота Hamster.

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_off()

Скорость колеса

Скорость выбранного колеса

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Считываемое колесо	слева(left), справа(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.wheel_speed('left')

Датчик приближения

Значение выбранного датчика приближения

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Положение считываемого датчика	слева(left), справа(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.proximity('left')

Датчик пола

Значение выбранного датчика пола

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Положение считываемого датчика	слева(left), справа(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.floor('left')

Ускорение по оси

Значение ускорения свободного падения по выбранной оси

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Измеряемая ось	x, y, z	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.acceleration('x')

Яркость

Значение датчика яркости

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.light()

Температура

Значение датчика температуры

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.temperature()

Уровень сигнала

Уровень сигнала

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.signal_strength()

Напряжение батареи

Напряжение батареи

Параметры

(нет)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.battery()

Изменение состояния

Изменилось ли состояние робота

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Вид состояния	От 0 до 6 (см. таблицу ниже)	-

unit	Условие
0	acceleration('x') > 5000
1	acceleration('x') < -5000
2	acceleration('y') > 5000
3	acceleration('y') < -5000
4	acceleration('z') > 0
5	acceleration('z') < -3000
6	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50

Установить режим порта ввода-вывода

Задаёт режим входа порта IO.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Порт ввода-вывода	a, b, оба(both)	-
option	Пункт выпадающего списка	Режим ввода-вывода	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.io_mode('both', 'analog_input')

Установить выход порта

Задаёт значение выхода выбранного порта IO.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Порт ввода-вывода	a, b, оба(both)	-
data	Ввод (блок)	Значение выхода	Целое число от 0 до 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_output('a', 90)

Изменить выход порта

Изменяет значение выхода выбранного порта IO.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Порт ввода-вывода	a, b, оба(both)	-
data	Ввод (блок)	Изменение значения выхода	Целое число	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_output('a', 10)

Открыть / закрыть захват

Открывает или закрывает захват робота Hamster.
В зависимости от значения unit вызывается один из двух методов.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Действие	открыть(open), закрыть(close)	-

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()

Установить угол пускового устройства

Управляет пусковым устройством, задавая его угол. Диапазон угла — от 0 до 180.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
data	Ввод (блок)	Угол пускового устройства	Целое число от 0 до 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.shooter(45)

Значение входа порта

Возвращает значение входа порта ввода-вывода робота Hamster.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Порт ввода-вывода	a, b	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.get_input('a')