HamsterS
Объявление экземпляра
После добавления блока HamsterS в рабочую область в код Python автоматически вставляется следующее объявление экземпляра:
hamster_s = HamsterS(0)
# Когда экземпляров несколько
hamster_s_1 = HamsterS(1)Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| index | Пункт выпадающего списка | Номер экземпляра (начиная с 0) | Целое число 0 или больше | 0 |
Установить скорость колеса
Задаёт скорость колеса. Диапазон скорости — от -100 до 100.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Выбор колеса | левое(left), правое(right), оба(both) | - |
| speed | Ввод (блок) | Скорость колеса | Целое число от -100 до 100, 0: остановка | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Двигаться на расстояние
Едет с текущей скоростью колёс на заданное расстояние.
Если скорость колёс не задана, робот едет вперёд со скоростью по умолчанию.
Если значение расстояния равно 0, робот продолжает ехать с текущей скоростью колёс.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения движения.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| data | Ввод (блок) | Пройденное расстояние | Вещественное число 0 или больше | - |
| unit | Пункт выпадающего списка | Единица расстояния | см(cm), мм(mm), дюйм(inch) | cm |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Двигаться в течение времени
Едет с текущей скоростью колёс заданное время.
Если скорость колёс не задана, робот едет вперёд со скоростью по умолчанию.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения движения.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| data | Ввод (блок) | Время движения (в секундах) | Вещественное число 0 или больше | - |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Повернуть на месте
Задаёт направление и угол поворота на месте.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения поворота.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| direction | Пункт выпадающего списка | Направление поворота | слева(left), справа(right) | - |
| data | Ввод (блок) | Угол поворота (в градусах) | Вещественное число 0 или больше | - |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Изменить скорость колеса
Изменяет скорость колёс робота HamsterS.
Новая скорость колеса — это текущая скорость плюс введённое значение.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Выбор колеса | левое(left), правое(right), оба(both) | - |
| speed | Ввод (блок) | Изменение скорости | Целое число от -200 до 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Остановиться
Останавливает движение робота HamsterS.
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()Колесо движется?
Возвращает true, если колесо движется, и false, если оно стоит.
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Переместиться на одну клетку вперёд по полю
Перемещается по полю на одну заданную клетку.
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Повернуть один раз на поле
Поворачивается на поле на 90 градусов в заданном направлении.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| direction | Пункт выпадающего списка | Направление поворота | слева(left), справа(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Поворот вокруг маркера
При работе с держателем маркера задаёт точку, вокруг которой происходит поворот, а также направление и угол.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения поворота.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| base | Пункт выпадающего списка | Точка поворота | левый маркер(left_pen), правый маркер(right_pen), левое колесо(left_wheel), правое колесо(right_wheel) | - |
| direction | Пункт выпадающего списка | Направление поворота | вперёд(forward), назад(backward) | - |
| degree | Ввод (блок) | Угол поворота (в градусах) | Вещественное число 0 или больше | - |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Окружность вокруг маркера
При рисовании окружности держателем маркера задаёт точку поворота, направление, радиус и угол.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения поворота.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| base | Пункт выпадающего списка | Точка поворота | левый(left_pen), правый(right_pen) маркер | - |
| direction | Пункт выпадающего списка | Направление поворота | влево-вперёд(left_forward), влево-назад(left_backward), вправо-вперёд(right_forward), вправо-назад(right_backward) | - |
| degree | Ввод (блок) | Угол поворота (в градусах) | Вещественное число 0 или больше | - |
| radius | Ввод (блок) | Радиус поворота | Вещественное число 0 или больше | - |
| unit | Пункт выпадающего списка | Единица радиуса | см(cm), мм(mm), дюйм(inch) | cm |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Следовать по линии с датчиком
HamsterS едет вдоль линии выбранного цвета, используя датчик поверхности.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| floor | Пункт выпадающего списка | Датчик поверхности, которым робот следует по линии | левый(left), правый(right), средний(center) | - |
| line | Пункт выпадающего списка | Цвет линии | чёрный(black), белый(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Проезд перекрёстка и остановка на следующем
HamsterS поворачивает на перекрёстке в заданном направлении, а затем едет до следующего перекрёстка.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения движения.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| direction | Пункт выпадающего списка | Направление движения на перекрёстке | повернуть налево(left), повернуть направо(right), ехать прямо(forward), развернуться(uturn) | - |
| line | Пункт выпадающего списка | Цвет линии | чёрный(black), белый(white) | black |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Установить скорость движения по линии
Задаёт скорость движения вдоль линии. Диапазон скорости — от 1 до 10.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| data | Ввод (блок) | Скорость движения по линии | Целое число от 1 до 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Установить коэффициент движения по линии
Задаёт, насколько сильно робот корректирует направление при движении вдоль линии. Диапазон коэффициента — от 1 до 10.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| data | Ввод (блок) | Коэффициент коррекции направления | Целое число от 1 до 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Прекратить движение по линии
Завершает движение робота HamsterS вдоль линии.
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Установить цвет светодиода
Задаёт цвет светодиода робота HamsterS.
Цвет, выбранный в палитре, превращается в название цвета (текст на английском) и в таком виде попадает в код. (В коде появляется название цвета, а не числовые значения R, G, B.)
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Выбор светодиода | левый(left), правый(right), оба(both) | - |
| color | Цвет | Выбор в палитре цветов → превращение в название цвета (на английском) | Названия цветов: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Установить цвет светодиода блоком из категории Цвет
Задаёт цвет светодиода по блоку из категории Цвет ([R, G, B]).
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Выбор светодиода | левый(left), правый(right), оба(both) | - |
| data | Ввод (цвет) | Блок из категории Цвет или массив [R, G, B] | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Изменить цвет светодиода на RGB
Изменяет цвет светодиода робота HamsterS на заданные значения R, G и B.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Выбор светодиода | левый(left), правый(right), оба(both) | - |
| r | Ввод (поле) | Изменение красного | Целое число от -255 до 255 | 0 |
| g | Ввод (поле) | Изменение зелёного | Целое число от -255 до 255 | 0 |
| b | Ввод (поле) | Изменение синего | Целое число от -255 до 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Выключить светодиод
Гасит цвет светодиода.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Выбор светодиода | левый(left), правый(right), оба(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Установить частоту зуммера
Задаёт звук зуммера робота HamsterS с указанной частотой.
Диапазон частот, которые робот может издать, — от 122,1 Гц до 4186,0 Гц.
При вводе значения вне этого диапазона зуммер не издаёт звука.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| hz | Ввод (блок) | Частота (Гц) | Вещественное число от 122,1 до 4186,0 (иначе 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Играть ноту
HamsterS играет заданную ноту.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| note | Пункт выпадающего списка | Нота | До(C), До#(C#), Ре(D), Ре#(D#), Ми(E), Фа(F), Фа#(F#), Соль(G), Соль#(G#), Ля(A), Ля#(A#), Си(B) | - |
| octave | Пункт выпадающего списка | Октава | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Воспроизвести звук
HamsterS воспроизводит выбранный звуковой клип.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения воспроизведения.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| clip | Пункт выпадающего списка | Название звукового клипа | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' и другие | - |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Выключить звук
Выключает звук робота HamsterS.
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Звук воспроизводится?
Возвращает true, если звук воспроизводится, и false, если нет.
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Скорость колеса
Скорость выбранного колеса
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Считываемое колесо | слева(left), справа(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Датчик приближения
Значение выбранного датчика приближения
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Положение считываемого датчика | слева(left), справа(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Датчик поверхности
Значение выбранного датчика поверхности
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Положение считываемого датчика | слева(left), справа(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Ускорение по оси
Значение ускорения свободного падения по выбранной оси
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Измеряемая ось | x, y, z | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Яркость
Значение датчика яркости
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Температура
Значение датчика температуры
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Уровень сигнала
Уровень сигнала
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Напряжение батареи
Напряжение батареи
Параметры
(нет)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Изменение состояния
Изменилось ли состояние робота
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Вид состояния | От 0 до 7 (см. таблицу ниже) | - |
| unit | Значение | Python |
|---|---|---|
| 0 | наклон вперёд | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | наклон назад | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | наклон влево | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | наклон вправо | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | переворот вверх дном | acceleration('z') > 0 |
| 5 | нет переворота | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | обнаружение препятствия или руки | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | постукивание | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Установить режим порта ввода-вывода
Задаёт режим входа порта IO.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт ввода-вывода | a, b, оба(both) | - |
| option | Пункт выпадающего списка | Режим ввода-вывода | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Установить выход порта
Задаёт значение выхода выбранного порта IO.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт ввода-вывода | a, b, оба(both) | - |
| data | Ввод (блок) | Значение выхода | Целое число от 0 до 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Изменить выход порта
Изменяет значение выхода выбранного порта IO.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт ввода-вывода | a, b, оба(both) | - |
| data | Ввод (блок) | Изменение значения выхода | Целое число | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Открыть / закрыть захват
Открывает или закрывает захват робота HamsterS.
В зависимости от значения unit вызывается один из двух методов.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Действие | открыть(open), закрыть(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Установить угол пускового устройства
Управляет пусковым устройством, задавая его угол. Диапазон угла — от 0 до 180.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| data | Ввод (блок) | Угол пускового устройства | Целое число от 0 до 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)Значение входа порта
Возвращает значение входа порта ввода-вывода робота HamsterS.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт ввода-вывода | a, b | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')