HamsterS
Dichiarare l'istanza
Se aggiungi un blocco di HamsterS all'area di lavoro, nel codice Python viene inserita automaticamente la dichiarazione di istanza seguente:
hamster_s = HamsterS(0)
# se ci sono più istanze
hamster_s_1 = HamsterS(1)Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| index | Opzione di elenco | Numero dell'istanza (parte da 0) | intero maggiore o uguale a 0 | 0 |
Impostare la velocità della ruota
Determina la velocità delle ruote. L'intervallo della velocità è -100 ~ 100.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota | sinistra(left), destra(right), entrambe(both) | - |
| speed | Ingresso (blocco) | Velocità della ruota | intero -100 ~ 100, 0: fermo | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Avanzare di una distanza
Si muove della distanza indicata alla velocità attuale delle ruote.
Se non hai impostato la velocità delle ruote, avanza alla velocità predefinita.
Se il valore della distanza è 0, continua a muoversi secondo la velocità attuale delle ruote.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Distanza del movimento | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| unit | Opzione di elenco | Unità della distanza | cm, mm, pollici(inch) | cm |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Muoversi per un tempo
Si muove per il tempo indicato alla velocità attuale delle ruote.
Se non hai impostato la velocità delle ruote, avanza alla velocità predefinita.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Tempo del movimento (secondi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Ruotare sul posto
Imposta la direzione e l'angolo della rotazione sul posto.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la rotazione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione della rotazione | sinistra(left), destra(right) | - |
| data | Ingresso (blocco) | Angolo della rotazione (gradi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Modificare la velocità della ruota
Modifica la velocità delle ruote di HamsterS.
La nuova velocità è la velocità attuale più la velocità che hai inserito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota | sinistra(left), destra(right), entrambe(both) | - |
| speed | Ingresso (blocco) | Differenza di velocità da applicare | intero -200 ~ 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Fermarsi
Ferma il movimento di HamsterS.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()La ruota è in movimento?
Restituisce true se le ruote sono in movimento e false se sono ferme.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Avanzare di un passo sulla griglia
Sul tabellone si muove di una casella per volta, come stabilito.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Ruotare una volta sulla griglia
Sul tabellone ruota di 90 gradi nella direzione indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione della rotazione | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Ruotare attorno al portapenna
Quando usi il portapenna, imposta il punto di riferimento, la direzione e l'angolo della rotazione.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la rotazione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| base | Opzione di elenco | Punto di riferimento della rotazione | penna sinistra(left_pen), penna destra(right_pen), ruota sinistra(left_wheel), ruota destra(right_wheel) | - |
| direction | Opzione di elenco | Direzione della rotazione | avanti(forward), indietro(backward) | - |
| degree | Ingresso (blocco) | Angolo della rotazione (gradi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Disegnare un cerchio attorno al portapenna
Quando disegni un cerchio con il portapenna, imposta il punto di riferimento, la direzione, il raggio e l'angolo della rotazione.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la rotazione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| base | Opzione di elenco | Punto di riferimento della rotazione | penna sinistra(left_pen), penna destra(right_pen) | - |
| direction | Opzione di elenco | Direzione della rotazione | avanti a sinistra(left_forward), indietro a sinistra(left_backward), avanti a destra(right_forward), indietro a destra(right_backward) | - |
| degree | Ingresso (blocco) | Angolo della rotazione (gradi) | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| radius | Ingresso (blocco) | Raggio della rotazione | decimale maggiore o uguale a 0 | - |
| unit | Opzione di elenco | Unità del raggio | cm, mm, pollici(inch) | cm |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Seguire la linea con il sensore
HamsterS segue con il sensore del pavimento una linea di un colore determinato.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| floor | Opzione di elenco | Sensore del pavimento da seguire | sinistra(left), destra(right), centro(center) | - |
| line | Opzione di elenco | Colore della linea | nero(black), bianco(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Passare l'intersezione e fermarsi a quella successiva
HamsterS si muove all'intersezione nella direzione indicata e poi continua fino a incontrare l'intersezione successiva.
Se attivi la casella attendi, aspetta che il movimento sia finito.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opzione di elenco | Direzione all'intersezione | gira a sinistra(left), gira a destra(right), avanti(forward), inversione a U(uturn) | - |
| line | Opzione di elenco | Colore della linea | nero(black), bianco(white) | black |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Impostare la velocità di inseguimento della linea
Imposta la velocità di inseguimento della linea. L'intervallo della velocità è 1 ~ 10.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Velocità di inseguimento della linea | intero 1 ~ 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Impostare il guadagno di inseguimento della linea
Imposta di quanto cambia la direzione durante l'inseguimento della linea. L'intervallo del guadagno è 1 ~ 10.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Variazione della direzione | intero 1 ~ 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Interrompere l'inseguimento della linea
Termina la funzione di inseguimento della linea di HamsterS.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Impostare il colore del LED
Imposta il colore del LED di HamsterS.
Se scegli un colore nella tavolozza dei colori, viene convertito nel nome del colore (testo in inglese) e chiamato così. (il codice viene generato con il nome del colore, non con i valori numerici R, G, B.)
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | LED da comandare | sinistro(left), destro(right), entrambi(both) | - |
| color | Colore | Scelta nella tavolozza dei colori → convertita nel nome del colore (in inglese) | nomi dei colori: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Impostare il colore del LED con un blocco della categoria Colore
Riceve in ingresso un blocco della categoria Colore ([R, G, B]) e imposta il colore del LED.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | LED da comandare | sinistro(left), destro(right), entrambi(both) | - |
| data | Ingresso (colore) | Blocco della categoria Colore o array [R, G, B] | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Modificare il colore del LED di un valore RGB
Modifica il colore del LED di HamsterS dei valori R, G, B indicati.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | LED da comandare | sinistro(left), destro(right), entrambi(both) | - |
| r | Ingresso (campo) | Variazione del rosso | intero -255 ~ 255 | 0 |
| g | Ingresso (campo) | Variazione del verde | intero -255 ~ 255 | 0 |
| b | Ingresso (campo) | Variazione del blu | intero -255 ~ 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Spegnere il LED
Toglie il colore del LED.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | LED da comandare | sinistro(left), destro(right), entrambi(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Impostare il suono del buzzer
Imposta il suono del buzzer di HamsterS alla frequenza indicata.
L'intervallo delle frequenze che si possono emettere è 122,1 Hz ~ 4186,0 Hz.
Se inserisci un valore fuori da questo intervallo, il buzzer non emette alcun suono.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| hz | Ingresso (blocco) | Frequenza (Hz) | decimale 122,1 ~ 4186,0 (altrimenti 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Suonare una nota
HamsterS riproduce la nota indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| note | Opzione di elenco | Nota | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Opzione di elenco | Ottava | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Riprodurre un clip audio
HamsterS riproduce un clip audio determinato.
Se attivi la casella attendi, aspetta che la riproduzione sia finita.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| clip | Opzione di elenco | Nome del clip audio | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' e altri | - |
| wait | Casella di controllo | Se aspettare la fine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Disattivare il suono
Spegne il suono di HamsterS.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Il suono è in riproduzione?
Restituisce true se il suono è in riproduzione e false se non lo è.
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Valore della velocità della ruota
La velocità di una ruota determinata
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Ruota da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Valore del sensore di prossimità
Il valore di un sensore di prossimità determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Posizione del sensore da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Valore del sensore del pavimento
Il valore di un sensore del pavimento determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Posizione del sensore da leggere | sinistra(left), destra(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Valore dell'accelerazione di gravità
Il valore dell'accelerazione di gravità su un asse determinato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Asse da leggere | x, y, z | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Valore del sensore di luminosità
Il valore del sensore di luminosità
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Valore del sensore di temperatura
Il valore del sensore di temperatura
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Valore della potenza del segnale
La potenza del segnale
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Tensione della batteria
La tensione della batteria
Parametri
(nessuno)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Se lo stato è cambiato
Se lo stato del robot è cambiato
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Tipo di stato | 0 ~ 7 (vedi la tabella qui sotto) | - |
| unit | Significato | Python |
|---|---|---|
| 0 | inclina in avanti | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | inclina indietro | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | inclina a sinistra | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | inclina a destra | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | è capovolto | acceleration('z') > 0 |
| 5 | non è capovolto | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | rileva un ostacolo o una mano | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | riceve un colpetto | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Impostare il modo di ingresso della porta di I/O
Imposta il modo di ingresso della porta di I/O.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b, entrambe(both) | - |
| option | Opzione di elenco | Modo di I/O | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Impostare il valore di uscita della porta di I/O
Imposta il valore di uscita della porta di I/O indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b, entrambe(both) | - |
| data | Ingresso (blocco) | Valore di uscita | intero 0 ~ 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Modificare il valore di uscita della porta di I/O
Modifica il valore di uscita della porta di I/O indicata.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b, entrambe(both) | - |
| data | Ingresso (blocco) | Differenza di valore di uscita da applicare | intero | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Aprire / chiudere la pinza
Apre o chiude la pinza di HamsterS.
A seconda del valore di unit chiama uno dei due metodi.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Azione | apri(open), chiudi(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Impostare l'angolo del lanciatore
Comanda il lanciatore impostandone l'angolo. L'intervallo dell'angolo è 0 ~ 180.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| data | Ingresso (blocco) | Angolo del lanciatore | intero 0 ~ 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)Valore di ingresso della porta di I/O
Restituisce il valore di ingresso della porta di I/O di HamsterS.
Parametri
| Nome | Tipo | Descrizione | Intervallo / Tipo | Valore predefinito |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opzione di elenco | Porta di I/O | a, b | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')