HamsterS
Instanserklæring
Når du legger til en HamsterS-blokk i arbeidsområdet, settes følgende instanserklæring automatisk inn i Python-koden:
hamster_s = HamsterS(0)
# Når det finnes flere instanser
hamster_s_1 = HamsterS(1)Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| index | Nedtrekksalternativ | Instansnummer (starter på 0) | Heltall 0 eller større | 0 |
Sett hjulhastigheten
Bestemmer hjulhastigheten. Hastigheten går fra -100 til 100.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Hjul som skal styres | venstre(left), høyre(right), begge(both) | - |
| speed | Inndata (blokk) | Hjulhastighet | Heltall -100 til 100, 0: stopp | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Flytt en strekning
Kjører den strekningen du angir, med den hastigheten hjulene har nå.
Er hjulhastigheten ikke satt, kjører den fremover med standardhastigheten.
Er strekningen 0, fortsetter den å kjøre med den hastigheten hjulene har nå.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til bevegelsen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inndata (blokk) | Strekning som skal kjøres | Desimaltall 0 eller større | - |
| unit | Nedtrekksalternativ | Avstandsenhet | cm, mm, tomme(inch) | cm |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Flytt i et tidsrom
Kjører i det tidsrommet du angir, med den hastigheten hjulene har nå.
Er hjulhastigheten ikke satt, kjører den fremover med standardhastigheten.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til bevegelsen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inndata (blokk) | Tid det skal kjøres (sekunder) | Desimaltall 0 eller større | - |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Snu på stedet
Angir hvilken retning og hvor mange grader roboten skal snu på stedet.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til rotasjonen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Nedtrekksalternativ | Rotasjonsretning | venstre(left), høyre(right) | - |
| data | Inndata (blokk) | Rotasjonsvinkel (grader) | Desimaltall 0 eller større | - |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Endre hjulhastigheten
Endrer hjulhastigheten til HamsterS.
Den nye hjulhastigheten er den hastigheten hjulene har nå, pluss den hastigheten du skriver inn.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Hjul som skal styres | venstre(left), høyre(right), begge(both) | - |
| speed | Inndata (blokk) | Hastighetsendring | Heltall -200 til 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Stopp
Stopper bevegelsen til HamsterS.
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()Beveger hjulet seg?
Returnerer true hvis hjulet er i bevegelse, og false hvis det står stille.
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Flytt ett trinn fremover på brettet
Beveger seg ett trinn om gangen på brettet, etter hvordan brettet er delt inn.
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Snu én gang på brettet
Snur 90 grader i den retningen du angir, på brettet.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Nedtrekksalternativ | Rotasjonsretning | venstre(left), høyre(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Roter rundt penneholderen
Angir rotasjonspunktet, retningen og vinkelen når du bruker penneholderen.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til rotasjonen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| base | Nedtrekksalternativ | Rotasjonspunkt | venstre penn(left_pen), høyre penn(right_pen), venstre hjul(left_wheel), høyre hjul(right_wheel) | - |
| direction | Nedtrekksalternativ | Rotasjonsretning | fremover(forward), bakover(backward) | - |
| degree | Inndata (blokk) | Rotasjonsvinkel (grader) | Desimaltall 0 eller større | - |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Tegn en sirkel rundt penneholderen
Angir rotasjonspunktet, retningen, radiusen og vinkelen når du tegner en sirkel med penneholderen.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til rotasjonen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| base | Nedtrekksalternativ | Rotasjonspunkt | venstre penn(left_pen), høyre penn(right_pen) | - |
| direction | Nedtrekksalternativ | Rotasjonsretning | venstre fremover(left_forward), venstre bakover(left_backward), høyre fremover(right_forward), høyre bakover(right_backward) | - |
| degree | Inndata (blokk) | Rotasjonsvinkel (grader) | Desimaltall 0 eller større | - |
| radius | Inndata (blokk) | Rotasjonsradius | Desimaltall 0 eller større | - |
| unit | Nedtrekksalternativ | Radiusenhet | cm, mm, tomme(inch) | cm |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Følg en linje med sensoren
HamsterS følger en linje i en bestemt farge ved hjelp av gulvsensoren.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| floor | Nedtrekksalternativ | Gulvsensor som skal følge linjen | venstre(left), høyre(right), midten(center) | - |
| line | Nedtrekksalternativ | Linjens farge | svart(black), hvit(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Kjør gjennom et kryss og stopp ved det neste
HamsterS kjører i den retningen du angir i krysset, og fortsetter til den møter neste kryss.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til bevegelsen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Nedtrekksalternativ | Retning i krysset | sving til venstre(left), sving til høyre(right), kjør fremover(forward), u-sving(uturn) | - |
| line | Nedtrekksalternativ | Linjens farge | svart(black), hvit(white) | black |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Sett linjefølgingshastigheten
Angir hastigheten når roboten følger en linje. Hastigheten går fra 1 til 10.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inndata (blokk) | Linjefølgingshastighet | Heltall 1 til 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Sett linjefølgingsforsterkningen
Angir hvor mye retningen endrer seg når roboten følger en linje. Endringen går fra 1 til 10.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inndata (blokk) | Retningsendring | Heltall 1 til 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Stopp linjefølging
Avslutter linjefølgingen til HamsterS.
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Sett LED-fargen
Angir fargen på LED-lyset til HamsterS.
Velger du en farge i fargepaletten, gjøres den om til et fargenavn (en engelsk streng) i kallet. (Koden lages med fargenavnet, ikke med R-, G- og B-tall.)
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | LED-lys som skal styres | venstre(left), høyre(right), begge(both) | - |
| color | Farge | Velg fra fargepaletten → gjøres om til et fargenavn (engelsk) | Fargenavn: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Sett LED-fargen med en blokk fra Farge-kategorien
Tar imot en blokk fra Farge-kategorien ([R, G, B]) som inndata og angir fargen på LED-lyset.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | LED-lys som skal styres | venstre(left), høyre(right), begge(both) | - |
| data | Inndata (farge) | En blokk fra Farge-kategorien eller en [R, G, B]-tabell | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Endre LED-fargen med RGB
Endrer fargen på LED-lyset til HamsterS med de R-, G- og B-verdiene du angir.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | LED-lys som skal styres | venstre(left), høyre(right), begge(both) | - |
| r | Inndata (felt) | Endring i rødt | Heltall -255 til 255 | 0 |
| g | Inndata (felt) | Endring i grønt | Heltall -255 til 255 | 0 |
| b | Inndata (felt) | Endring i blått | Heltall -255 til 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Slå av LED-lyset
Fjerner fargen på LED-lyset.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | LED-lys som skal styres | venstre(left), høyre(right), begge(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Sett summelyden
Angir summelyden til HamsterS med den frekvensen du velger.
Frekvensen kan gå fra 122.1 Hz til 4186.0 Hz.
Skriver du inn en verdi utenfor dette området, kommer det ingen summelyd.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| hz | Inndata (blokk) | Frekvens (Hz) | Desimaltall 122.1 til 4186.0 (ellers 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Spill tonen
HamsterS spiller den tonen du velger.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| note | Nedtrekksalternativ | Tone | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Nedtrekksalternativ | Oktav | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Spill lydklippet
HamsterS spiller av et bestemt lydklipp.
Krysser du av for vent, venter kjøringen til avspillingen er ferdig.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| clip | Nedtrekksalternativ | Navn på lydklipp | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' med flere | - |
| wait | Avmerkingsboks | Om kjøringen skal vente til det er ferdig | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Slå av lyd
Slår av lyden til HamsterS.
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Spilles det lyd?
Returnerer true hvis det spilles en lyd, og false hvis det ikke gjør det.
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Hjulhastigheten
Hastigheten til et bestemt hjul
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Hjul som skal leses | venstre(left), høyre(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Avstandssensorens verdi
Verdien til en bestemt avstandssensor
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Sensorposisjon som måles | venstre(left), høyre(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Gulvsensorens verdi
Verdien til en bestemt gulvsensor
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Sensorposisjon som måles | venstre(left), høyre(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Akselerasjonsverdien
Tyngdeakselerasjonen langs en bestemt akse
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Akse som måles | x-akse(x), y-akse(y), z-akse(z) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Lysstyrken
Verdien til lysstyrkesensoren
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Temperaturen
Verdien til temperatursensoren
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Signalstyrken
Signalstyrken
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Batteriet
Batterispenningen
Parametere
(ingen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Har tilstanden endret seg?
Om robotens tilstand har endret seg
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Type tilstand | 0 til 7 (se tabellen nedenfor) | - |
| unit | Betydning | Python |
|---|---|---|
| 0 | Vippet fremover | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | Vippet bakover | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | Vippet mot venstre | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | Vippet mot høyre | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | Snudd opp ned | acceleration('z') > 0 |
| 5 | Ikke snudd | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | Hindring/hånd registrert | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | Banking | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Sett inngangsmodus for I/O-porten
Angir inngangsmodus for I/O-porten.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | I/O-port | A(a), B(b), begge(both) | - |
| option | Nedtrekksalternativ | I/O-modus | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Sett utgangen på I/O-porten
Angir utgangsverdien på den I/O-porten du velger.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | I/O-port | A(a), B(b), begge(both) | - |
| data | Inndata (blokk) | Utgangsverdi | Heltall 0 til 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Endre utgangen på I/O-porten
Endrer utgangsverdien på den I/O-porten du velger.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | I/O-port | A(a), B(b), begge(both) | - |
| data | Inndata (blokk) | Endring i utgangsverdien | Heltall | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Åpne / lukke griperen
Åpner eller lukker griperen til HamsterS.
Alt etter verdien av unit kalles den ene eller den andre av de to metodene.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | Handling | åpne(open), lukke(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Sett utskytervinkelen
Styrer utskyteren ved å angi vinkelen. Vinkelen går fra 0 til 180.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Inndata (blokk) | Utskytervinkel | Heltall 0 til 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)Inngangsverdien på I/O-porten
Returnerer inngangsverdien på I/O-porten til HamsterS.
Parametere
| Navn | Slag | Beskrivelse | Område / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Nedtrekksalternativ | I/O-port | A(a), B(b) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')