HamsterS

インスタンスの宣言

HamsterS ブロックを作業領域に追加すると、Python コードには次のようなインスタンスの宣言が自動的に挿入されます:

hamster_s = HamsterS(0)
# 複数のインスタンスがある場合
hamster_s_1 = HamsterS(1)

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
index	ドロップダウンオプション	インスタンス番号（0 から始まる）	0 以上の整数	0

車輪速度を設定

車輪の速度を決めます。速度の範囲は -100 ~ 100 です。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	車輪の種類	左(left), 右(right), 両方(both)	-
speed	入力値（ブロック）	車輪の速度	-100 ~ 100 の整数, 0: 停止	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)

距離だけ進む

現在の車輪速度で、指定した距離だけ進みます。
車輪速度を設定していない場合は、既定の速度で前に進みます。
距離の値が 0 の場合は、現在の車輪速度で進み続けます。
待つにチェックを入れると、移動が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	進む距離	0 以上の実数	-
unit	ドロップダウンオプション	距離の単位	cm, mm, インチ(inch)	cm
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)

時間だけ進む

現在の車輪速度で、指定した時間だけ進みます。
車輪速度を設定していない場合は、既定の速度で前に進みます。
待つにチェックを入れると、移動が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	進む時間（秒）	0 以上の実数	-
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)

その場で回転する

その場で回転する方向と角度を設定します。
待つにチェックを入れると、回転が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
direction	ドロップダウンオプション	回転の方向	左(left), 右(right)	-
data	入力値（ブロック）	回転の角度（度）	0 以上の実数	-
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)

車輪速度を変える

HamsterS の車輪速度を変えます。
現在の車輪速度に入力した速度を足した値が、新しい車輪速度になります。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	車輪の種類	左(left), 右(right), 両方(both)	-
speed	入力値（ブロック）	変える速度の差	-200 ~ 200 の整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)

止まる

HamsterS の移動を止めます。

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.stop()

車輪が動いている？

車輪が動いていれば true、止まっていれば false を返します。

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.wheel_moving()

ボード上を1マス前進する

ボードの上を、決められたとおりに 1 マスずつ動きます。

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.grid_move()

ボード上で回転する

ボードの上で、決められた方向に 90 度回転します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
direction	ドロップダウンオプション	回転の方向	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.grid_turn('left')

ペンを中心に旋回する

ペンホルダーを使うとき、旋回の中心と方向、角度を設定します。
待つにチェックを入れると、回転が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
base	ドロップダウンオプション	旋回の中心	左ペン(left_pen), 右ペン(right_pen), 左車輪(left_wheel), 右車輪(right_wheel)	-
direction	ドロップダウンオプション	回転の方向	前進(forward), 後進(backward)	-
degree	入力値（ブロック）	回転の角度（度）	0 以上の実数	-
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)

ペンを中心に円を描く

ペンホルダーで円を描くとき、旋回の中心と方向、半径、角度を設定します。
待つにチェックを入れると、回転が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
base	ドロップダウンオプション	旋回の中心	左ペン(left_pen), 右ペン(right_pen)	-
direction	ドロップダウンオプション	回転の方向	左前(left_forward), 左後(left_backward), 右前(right_forward), 右後(right_backward)	-
degree	入力値（ブロック）	回転の角度（度）	0 以上の実数	-
radius	入力値（ブロック）	回転の半径	0 以上の実数	-
unit	ドロップダウンオプション	半径の単位	cm, mm, インチ(inch)	cm
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)

床センサーで線をたどる

HamsterS が床センサーを使って、特定の色の線をたどります。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
floor	ドロップダウンオプション	たどる床センサー	左(left), 右(right), 中央(center)	-
line	ドロップダウンオプション	線の色	黒(black), 白(white)	black

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.trace_line('left', 'black')

交差点を移動して次の交差点まで進む

HamsterS が交差点で指定した方向に移動したあと、次の交差点に出会うまで進みます。
待つにチェックを入れると、移動が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
direction	ドロップダウンオプション	交差点での移動方向	左折(left), 右折(right), 前進(forward), Uターン(uturn)	-
line	ドロップダウンオプション	線の色	黒(black), 白(white)	black
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

ライントレース速度を設定

ライントレースの速度を設定します。速度の範囲は 1 ~ 10 です。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	ライントレースの速度	1 ~ 10 の整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_trace_speed(5)

ライントレースゲインを設定

ライントレースの方向の変化量を設定します。変化量の範囲は 1 ~ 10 です。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	方向の変化量	1 ~ 10 の整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_trace_gain(5)

ライントレースを停止する

HamsterS のライントレース機能を終了します。

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.stop_trace()

LEDの色を設定

HamsterS のLEDの色を設定します。
カラーパレットで色を選ぶと、色の名前（英語の文字列）に変換されて呼び出されます。(R, G, B の数値ではなく色の名前でコードが生成されます。)

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	対象のLED	左(left), 右(right), 両方(both)	-
color	色	カラーパレットの選択 → 色の名前（英語）に変換	色の名前: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white'	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_led_color('both', 'red')

色カテゴリーのブロックでLEDの色を設定

色カテゴリーのブロック ([R, G, B]) を入力として受け取り、LEDの色を設定します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	対象のLED	左(left), 右(right), 両方(both)	-
data	入力値（色）	色カテゴリーのブロックまたは [R, G, B] 配列	[0~255, 0~255, 0~255]	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))

RGB の分だけLEDの色を変える

指定した R, G, B の値の分だけ、HamsterS のLEDの色を変えます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	対象のLED	左(left), 右(right), 両方(both)	-
r	入力値（フィールド）	赤の変化量	-255 ~ 255 の整数	0
g	入力値（フィールド）	緑の変化量	-255 ~ 255 の整数	0
b	入力値（フィールド）	青の変化量	-255 ~ 255 の整数	0

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)

LEDを消す

LEDの色を消します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	対象のLED	左(left), 右(right), 両方(both)	both

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.turn_off('both')

ブザーの周波数を設定

指定した周波数で、HamsterS のブザー音を設定します。
音を出せる周波数の範囲は 122.1hz ~ 4186.0hz です。
これ以外の値を入力すると、ブザー音は鳴りません。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
hz	入力値（ブロック）	周波数（Hz）	122.1 ~ 4186.0 の実数（それ以外は 0）	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_buzz(440)

音を鳴らす

HamsterS が指定した音階を鳴らします。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
note	ドロップダウンオプション	音階	ド(C), ド#(C#), レ(D), レ#(D#), ミ(E), ファ(F), ファ#(F#), ソ(G), ソ#(G#), ラ(A), ラ#(A#), シ(B)	-
octave	ドロップダウンオプション	オクターブ	3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_note('D', 5)

効果音を再生

HamsterS が特定のサウンドクリップを再生します。
待つにチェックを入れると、再生が完了するまで待ちます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
clip	ドロップダウンオプション	サウンドクリップ名	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' など	-
wait	チェックボックス	完了を待つかどうか	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)

音を止める

HamsterS の音を止めます。

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_off()

音を再生中？

音を再生中なら true、再生中でなければ false を返します。

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_playing()

ホイールの速度

特定の車輪の速度

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	対象の車輪	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.wheel_speed('left')

近接センサー

特定の近接センサーの値

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	測定するセンサーの位置	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.proximity('left')

床センサー

特定の床センサーの値

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	測定するセンサーの位置	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.floor('left')

軸の加速度

特定の軸の重力加速度の値

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	測定する軸	x, y, z	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.acceleration('x')

明るさ

明るさセンサーの値

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.light()

温度

温度センサーの値

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.temperature()

信号強度

信号の強さ

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.signal_strength()

バッテリー

バッテリーの電圧

パラメーター

（なし）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.battery()

状態が変わったかどうか

ロボットの状態が変わったかどうか

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	状態の種類	0 ~ 7（下の表を参照）	-

unit	意味	Python
0	前に傾ける	acceleration('x') > 5000
1	後ろに傾ける	acceleration('x') < -5000
2	左に傾ける	acceleration('y') > 5000
3	右に傾ける	acceleration('y') < -5000
4	逆さまになる	acceleration('z') > 0
5	逆さまになっていない	acceleration('z') < -3000
6	障害物/手の検知	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50
7	叩く	tap()

Python

hamster_s = HamsterS(0)

# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()

ポートの入力モードを設定

IO ポートの入力モードを設定します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	入出力ポート	A ('a'), B ('b'), 両方(both)	-
option	ドロップダウンオプション	入出力モード	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')

ポートの出力を設定

指定した IO ポートの出力の値を設定します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	入出力ポート	A ('a'), B ('b'), 両方(both)	-
data	入力値（ブロック）	出力の値	0 ~ 180 の整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_output('a', 90)

ポートの出力を変える

指定した IO ポートの出力の値を変えます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	入出力ポート	A ('a'), B ('b'), 両方(both)	-
data	入力値（ブロック）	変える出力の差	整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.change_output('a', 10)

グリッパーを開く / 閉じる

HamsterS のグリッパーを開いたり閉じたりします。
unit の値によって、2 つのメソッドのうち 1 つが呼び出されます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	動作	開く(open), 閉じる(close)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()

シューターの角度を設定

シューターの角度を設定して制御します。角度の範囲は 0 ~ 180 です。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	シューターの角度	0 ~ 180 の整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.shooter(45)

入力

HamsterS の入出力ポートの入力の値を返します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	入出力ポート	A ('a'), B ('b')	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.get_input('a')