CSD-09 モーター
インスタンスの宣言
CSD-09 モーター(CSD09) ブロックを作業領域に追加すると、Python コードには次のようなインスタンスの宣言が自動的に挿入されます:
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| index | ドロップダウンオプション | インスタンス番号（0 から始まる） | 0 以上の整数 | 0 |
サーボモーターを開始
サーボモーターを使うポートを指定します。
ポートを指定しないと、モーターは正しく動きません。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | サーボモーターのポート | Sa, Sb, Sc | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_servo_motor('Sa')サーボモーターの角度を設定
指定したポートのサーボモーターの角度を設定します。
選べる値の範囲は 0 ~ 180 です。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | サーボモーターのポート | Sa, Sb, Sc | 最後の start_servo_motor のポート |
| value | 入力値（フィールド） | 回転の角度（度） | 0 ~ 180 の整数 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_servo_motor('Sa', 90)サーボモーターの角度を変える
指定したポートのサーボモーターの角度を変えます。
選べる値の範囲は -180 ~ 180 です。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | サーボモーターのポート | Sa, Sb, Sc | 最後の start_servo_motor のポート |
| value | 入力値（フィールド） | 変える角度の差 | 整数 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_servo_motor('Sa', 10)サーボモーターをオフにする
指定したポートのサーボモーターの電源を切ります。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | サーボモーターのポート | Sa, Sb, Sc | 最後の start_servo_motor のポート |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_servo_motor('Sa')DCモーターを起動する
指定したポートを使って DC モーターを制御できるようにします。 DC モーターに関するほかのブロックを使う前に、一度呼び出す必要があります。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | DC モーターのポート | Mab, Mcd | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_dc_motor('Mab')DCモーターの速度を設定
DC モーターの PWM 出力の値を設定します。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | DC モーターのポート | Mab, Mcd | 最後の start_dc_motor のポート |
| value | 入力値（フィールド） | PWM 出力の値 | 0 ~ 100 の整数 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_dc_motor('Mab', 50)DCモーターの速度を変える
現在の DC モーターの PWM 出力の値に、入力した変化量を足して新しい値を設定します。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | DC モーターのポート | Mab, Mcd | 最後の start_dc_motor のポート |
| value | 入力値（フィールド） | 変える PWM の差 | 整数 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_dc_motor('Mab', 10)DCモーターを停止する
DC モーターの出力を止めます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | DC モーターのポート | Mab, Mcd | 最後の start_dc_motor のポート |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_dc_motor('Mab')ステッピングモーターを起動する
ステッピングモーターを使います。
パラメーター
（なし）
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_step_motor()ステッピングモーターのモードを設定
ステッピングモーターを制御するモードを設定します。
別にモードを設定しない場合は、既定で「パワー」モードに設定されます。
注意! ステッピングモーターが回転している間にモードを変えてはいけません。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 駆動モード | off(オフ), 通常(wave_step), パワー(full_step) | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_mode('full_step')ステッピングモーターの速度を設定
ステッピングモーターの速度を設定します。
選べる値の範囲は -1000 ~ 1000 です。
値が負の場合は、反対の方向に回転します。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| value | 入力値（フィールド） | 回転速度（pps） | 0 以上の整数 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_speed(100)ステッピングモーターを回転する
ステッピングモーターを回転させるパルス数を設定します。
選べる値の範囲は 0 ~ 65535 です。
ステッピングモーターの速度を選んでいない場合は、回転しません。
待つにチェックを入れると、回転が完了するまで待ちます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| value | 入力値（フィールド） | 回転するステップ数 | 整数 | - |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)
# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)ステッピングモーターの速度を変える
ステッピングモーターの速度を変えます。
選べる値の範囲は -2000 ~ 2000 です。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| value | 入力値（フィールド） | 変える pps の差 | 整数 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_step_motor_speed(10)ステッピングモーターを停止する
ステッピングモーターを止めるか、電源を切ります。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 停止の方法 | 停止(stop), 電源オフ(power) | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()
# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()ステップ数
ステッピングモーターがこれまでに回転した累積のステップ数を返します。
パラメーター
（なし）
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.get_steps()