Piobot
インスタンスの宣言
Piobot(Pio) ブロックを作業領域に追加すると、Python コードには次のようなインスタンスの宣言が自動的に挿入されます:
pio = Pio(0)
# 複数のインスタンスがある場合
pio_1 = Pio(1)パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| index | ドロップダウンオプション | インスタンス番号（0 から始まる） | 0 以上の整数 | 0 |
車輪速度を設定
車輪の速度を設定します。車輪速度の範囲は -100 ~ 100 です。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 車輪の種類 | 左(left), 右(right), 両方(both) | - |
| speed | 入力値（ブロック） | 車輪の速度 | -100 ~ 100 の整数, 0: 停止 | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.set_wheel_speed('both', 50)距離を移動
現在の車輪速度で、指定した距離だけ移動します。
車輪速度を設定していない場合は、既定の速度で前に進みます。
距離の値が 0 の場合は、現在の車輪速度で進み続けます。
待つにチェックを入れると、移動が完了するまで待ちます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| data | 入力値（ブロック） | 移動する距離 | 0 以上の実数 | - |
| unit | ドロップダウンオプション | 距離の単位 | cm, mm, インチ(inch) | cm |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
pio.move_distance(50, 'cm', wait=True)秒間移動
現在の車輪速度で、指定した時間だけ移動します。
車輪速度を設定していない場合は、既定の速度で前に進みます。
待つにチェックを入れると、移動が完了するまで待ちます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| data | 入力値（ブロック） | 移動する時間（秒） | 0 以上の実数 | - |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
# wait = TRUE
pio.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
pio.move_time(5, wait=False)度回転
その場で回転する方向と角度を設定します。
待つにチェックを入れると、回転が完了するまで待ちます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| direction | ドロップダウンオプション | 回転の方向 | 左(left), 右(right) | - |
| data | 入力値（ブロック） | 回転の角度（度） | 0 以上の実数 | - |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
# direction = "left"
pio.turn_degree('left', 90, wait=True)
# direction = "right"
pio.turn_degree('right', 90, wait=True)車輪速度を変える
Piobot の車輪速度を変えます。
現在の車輪速度に入力した速度を足した値が、新しい車輪速度になります。
新しく設定された車輪速度の範囲は -100 ~ 100 に収められます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 車輪の種類 | 左(left), 右(right), 両方(both) | - |
| speed | 入力値（ブロック） | 変える速度の差 | -200 ~ 200 の整数 | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.change_wheel_speed('both', 50)ターボモード オン / オフ
Piobot のターボモードをオンまたはオフにします。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | ターボモード ON / OFF | オン(on=True), オフ(off=False) | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
pio.turbo(True)停止する
Piobot の移動を止めます。
Piobot の両方の車輪速度がどちらも 0 に初期化されます。
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.stop()車輪が動いている？
車輪が動いていれば true、止まっていれば false を返します。
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.wheel_moving()ボード上で1マス移動
ボードの上を、決められたとおりに 1 マスずつ動きます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 移動の方向 | 前(forward), 後(backward), 左(left), 右(right) | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.grid_move('forward')ボード上で回転
ボードの上で Piobot が、入力された方向に 90 度回転します。いつでも完了まで待ちます（内部で wait=True に固定）。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 回転の方向 | 左(left), 右(right) | - |
Python
pio = Pio(0)
# unit = "left"
pio.grid_turn('left')
# unit = "right"
pio.grid_turn('right')首の速度を設定
首の回転速度を設定します。首の速度の範囲は 1 ~ 6 です。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| data | 入力値（ブロック） | 首の回転速度 | 1 ~ 6 の整数 | 4 |
Python
pio = Pio(0)
pio.set_neck_speed(4)首の角度を設定
首を回転させて到達する角度を設定します。首の角度の範囲は -45 ~ 45 です。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| data | 入力値（ブロック） | 首の角度（度） | -45 ~ 45 の実数 | - |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
pio.set_neck_angle(15, wait=True)首が動いている？
首が動いていれば true、止まっていれば false を返します。
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.neck_moving()目の色を設定
Piobot の目のLEDの色を設定します。
左、右または両方の目のLEDの色を変えることができます。
色のプリセットから色を選ぶと、色の名前（英語の文字列）に変換されて呼び出されます。(R, G, B の数値ではなく色の名前でコードが生成されます。)
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 対象の目 | 左(left), 右(right), 両方(both) | - |
| color | ドロップダウンオプション | 色のプリセット → 色の名前（英語）に変換 | 黒(black), 赤(red), 黄(yellow), 緑(green), シアン(cyan), 青(blue), マゼンタ(magenta), 白(white) | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.set_eye_color('both', 'red')色カテゴリーのブロックで目の色を設定
色カテゴリーにあるブロックで、Piobot の目のLEDの色を設定します。
左、右または両方の目のLEDの色を変えることができます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 対象の目 | 左(left), 右(right), 両方(both) | - |
| data | 入力値（色） | [R, G, B] 配列 | 色カテゴリーのブロックまたは [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.set_eye_color('both', *Utils.color('red'))指定した RGB の分だけ目の色を変える
指定した R, G, B の値の分だけ、Piobot の目のLEDの色を変えます。
左、右または両方の色を設定できます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 対象の目 | 左(left), 右(right), 両方(both) | - |
| r | 入力値（フィールド） | 赤の変化量 | -255 ~ 255 の整数 | 0 |
| g | 入力値（フィールド） | 緑の変化量 | -255 ~ 255 の整数 | 0 |
| b | 入力値（フィールド） | 青の変化量 | -255 ~ 255 の整数 | 0 |
Python
pio = Pio(0)
pio.change_eye_color('both', 10, 0, 0)目のパターンを設定
目のパターンを設定し、パターンが始まるときのそれぞれの目の色を指定します。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| pattern | ドロップダウンオプション | パターンの種類 | オフ(reset), 点滅(blink), ディミング(dimming), 虹(rainbow) | - |
| left | ドロップダウンオプション | 左目の色 | デフォルト(black), 赤(red), 黄(yellow), 緑(green), シアン(cyan), 青(blue), マゼンタ(magenta), 白(white) | white |
| right | ドロップダウンオプション | 右目の色 | (left と同じ) | white |
Python
pio = Pio(0)
pio.set_eye_pattern('dimming', 'green', 'red')目を消す
目の色を消します。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 対象の目 | 左(left), 右(right), 両方(both) | both |
Python
pio = Pio(0)
pio.turn_off('both')ブザー音を設定
指定した周波数で、Piobot のブザー音を設定します。
音を出せる周波数の範囲は 27.5hz ~ 6553.5hz です。
これ以外の値を入力すると、ブザー音は鳴りません。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| hz | 入力値（ブロック） | 周波数（Hz） | 27.5 ~ 6553.5 の実数 | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.sound_buzz(440)音を鳴らす
Piobot が指定した音階を鳴らします。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| note | ドロップダウンオプション | 音階 | ド(C), ド#/レ♭(C#), レ(D), レ#/ミ♭(D#), ミ(E), ファ(F), ファ#/ソ♭(F#), ソ(G), ソ#/ラ♭(G#), ラ(A), ラ#/シ♭(A#), シ(B) | - |
| octave | ドロップダウンオプション | オクターブ | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
pio = Pio(0)
pio.sound_note('D', 5)サウンドクリップを再生
Piobot が特定のサウンドクリップを再生します。
待つにチェックを入れると、再生が完了するまで待ちます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| clip | ドロップダウンオプション | サウンドクリップ名 | 'mute', 'beep', 'beep2', 'beep3', 'siren', 'engine', 'robot', 'connect' など | - |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
pio.sound_clip('siren', wait=True)メロディーを再生
Piobot が特定のメロディーを再生します。
待つにチェックを入れると、再生が完了するまで待ちます。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| melody | ドロップダウンオプション | メロディー名 | 'mute', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday', 'dibidibidip', 'good_job' など | - |
| wait | チェックボックス | 完了を待つかどうか | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
pio = Pio(0)
pio.sound_melody('happy', wait=True)サウンドをオフ
Piobot の音を消します。
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.sound_off()サウンドを再生中？
音を再生中なら true、再生中でなければ false を返します。
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.sound_playing()ホイールの速度
特定の車輪の速度
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| unit | ドロップダウンオプション | 対象の車輪 | 左(left), 右(right) | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.wheel_speed('left')信号強度
信号の強さ
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.signal_strength()バッテリー
バッテリーの電圧
パラメーター
（なし）
Python
pio = Pio(0)
pio.battery()キーパッドのボタン
ユーザーが最後に押したキーパッドのボタンを検知します。
パラメーター
| 名前 | 区分 | 説明 | 範囲・種類 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|---|
| button | ドロップダウンオプション | 検知するボタン | 実行(play), 前へ移動(forward), 後ろへ移動(backward), 左へ移動(left), 右へ移動(right), 動作(action), 繰り返し(repeat), 削除(clear) | - |
Python
pio = Pio(0)
pio.keypad('forward')