ArUcoマーカー検出

インスタンスの宣言

ArUcoマーカー検出(ArucoMarker) ブロックを作業領域に追加すると、Python コードには次のようなインスタンスの宣言が自動的に挿入されます:

aruco_marker = ArucoMarker(0)
# 複数のインスタンスがある場合
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
index	ドロップダウンオプション	インスタンス番号（0 から始まる）	0 以上の整数	0

カメラを設定

ArUcoマーカー検出に使うカメラを設定します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	カメラ機器の名前	システムのカメラのラベル	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.device('')

マーカーの最大数を設定

認識できるマーカーの最大の数を設定します。マーカーの数の範囲は 0 ~ 10 です。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	マーカーの最大数	0 ~ 10 の整数	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.max_count(5)

マーカーを1回検出

いま画面にあるマーカーを見つけて、1 回だけ領域を表示します。

パラメーター

（なし）

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.detect_once()

マーカーの連続検出を開始 / 停止

いま画面にあるマーカーを続けて追いかけながら、画面上に領域を表示します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit	ドロップダウンオプション	動作	開始(start), 停止(stop)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()

結果を表示

カメラの画面にマーカー検出の結果を表示するかどうかを決めます。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
on	ドロップダウンオプション	表示 ON / OFF	表示(on=True), 非表示(off=False)	TRUE

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)

マーカーのデータ

指定したマーカー ID の位置/大きさの値を返します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	マーカー ID	0 以上の整数	-
unit	ドロップダウンオプション	測定の種類	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')

マーカーの間の距離

2 つのマーカーの間の距離を返します。

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
unit1	入力値（ブロック）	1 つ目のマーカー ID	0 以上の整数	-
unit2	入力値（ブロック）	2 つ目のマーカー ID	0 以上の整数	-
type	ドロップダウンオプション	距離の種類	距離(省略または None), 横の距離(horizontal), 縦の距離(vertical)	None

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.get_distance(0, 1)  # 距離
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal')  # 横の距離

マーカーを検出した？

特定の id を持つマーカーを見つけたかどうか

パラメーター

名前	区分	説明	範囲・種類	デフォルト値
data	入力値（ブロック）	マーカー ID	0 以上の整数	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker_detected(0)