Detección de marcadores ArUco
Declarar la instancia
Si añades un bloque de Detección de marcadores ArUco(ArucoMarker) al área de trabajo, en el código Python se inserta automáticamente la declaración de instancia siguiente:
aruco_marker = ArucoMarker(0)
# si hay varias instancias
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| index | Opción de desplegable | Número de instancia (empieza en 0) | entero ≥ 0 | 0 |
Configurar la cámara
Configura la cámara para la detección de marcadores ArUco.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Nombre del dispositivo de cámara | Etiqueta de cámara del sistema | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.device('')Establecer el número máximo de marcadores
Determina cuántos marcadores se pueden reconocer como máximo. El rango del número de marcadores es 0 ~ 10.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | Número máximo de marcadores | entero 0 ~ 10 | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.max_count(5)Detectar marcador una vez
Busca los marcadores en la imagen actual y marca sus zonas exactamente una vez.
Parámetros
(ninguno)
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.detect_once()Iniciar / detener la detección de marcadores continua
Sigue los marcadores en la imagen actual de forma continua y marca sus zonas en la pantalla.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Acción | iniciar(start), detener(stop) | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()Mostrar el resultado
Determina si el resultado de la detección de marcadores se muestra en la imagen de la cámara o no.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| on | Opción de desplegable | Visualización ON / OFF | mostrar(on=True), ocultar(off=False) | TRUE |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)Datos del marcador
Devuelve la posición y el tamaño del marcador con el ID indicado.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | ID del marcador | entero ≥ 0 | - |
| unit | Opción de desplegable | Tipo de medida | x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')Distancia entre dos marcadores
Devuelve la distancia entre dos marcadores.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit1 | Entrada (bloque) | ID del primer marcador | entero ≥ 0 | - |
| unit2 | Entrada (bloque) | ID del segundo marcador | entero ≥ 0 | - |
| type | Opción de desplegable | Tipo de distancia | distancia (omitido o None), distancia horizontal(horizontal), distancia vertical(vertical) | None |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.get_distance(0, 1) # distancia
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal') # distancia horizontal¿Marcador detectado?
Si se ha encontrado un marcador con el valor de ID indicado
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | ID del marcador | entero ≥ 0 | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.marker_detected(0)