Funciones

Una función es un conjunto de instrucciones (bloques) que realiza una tarea concreta.
Si defines como una sola función las acciones que usas una y otra vez, mantienes el código compacto y eficiente.

Las funciones tienen las características siguientes.

• Reutilizables: si defines una función una vez, después puedes llamarla tantas veces como quieras.
• Entrada y salida: una función puede tomar parámetros (valores de entrada), procesarlos y devolver el resultado (valor de salida).
• Mejor legibilidad del código: puedes organizar el flujo del programa de forma lógica.

setup

La función setup se ejecuta exactamente una vez en el momento en que se ejecuta el código.
En la función setup escribes sobre todo código que inicializa variables o que prepara los modos y las opciones del robot.
Si controlas, por ejemplo, un robot que se mueve con ruedas, en la función setup puedes fijar la velocidad inicial de las ruedas.

Con la función Utils.wait(...) puedes escribir código que, mediante la ejecución secuencial, transcurre ordenado en el tiempo. Así no solo es posible la ejecución secuencial sencilla, sino también, junto con la función loop, que se encarga de la ejecución en paralelo, una programación de robots muy potente.

Python

def setup():
    # ...
    return

loop

La función loop se llama de nuevo cada 10 ms mientras el programa se está ejecutando.
En la función loop escribes sobre todo código que fija el valor de variables una y otra vez o que detecta y procesa determinados eventos del robot.

Python

def loop():
    # ...
    return

Definir una función

Con el bloque que define una función puedes crear una función nueva.
Una función sin valor de retorno realiza una acción concreta, pero no devuelve ningún valor.

Python

def myFunction(arg1, arg2):
    # ...

Definir una función con valor de retorno

Una función con valor de retorno realiza una tarea concreta y después devuelve el valor resultante, para que otros bloques puedan usarlo.

La función siguiente toma los parámetros x e y y devuelve el resultado de x + y.

Python

def myFunction(x, y):
    return x + y

Llamar a una función

Al definir una función se crea automáticamente un bloque para esa función definida por el usuario.
Con él puedes llamar y ejecutar la función definida previamente.

Python

myFunction(arg1, arg2)

Si ... devuelve

Un bloque que dentro de una función devuelve un valor inmediatamente y termina la función en cuanto se cumple una condición concreta.
Este bloque solo se puede usar dentro de una función; en cualquier otro sitio está desactivado.

Python

if condition:
    return value