Funkcje
Funkcja to zestaw poleceń (bloków) wykonujących określone zadanie.
Jeśli powtarzające się czynności zamkniesz w jednej funkcji, kod będzie zwięzły i łatwiejszy w utrzymaniu.
Funkcje mają następujące cechy.
- Wielokrotne użycie: raz zdefiniowaną funkcję można wywoływać wiele razy.
- Wejście i wyjście: funkcja może przyjąć parametry (wartości wejściowe), przetworzyć je i zwrócić wynik (wartość wyjściową).
- Lepsza czytelność kodu: pozwala logicznie uporządkować przebieg programu.
setup
Funkcja setup jest wywoływana tylko raz, w chwili uruchomienia kodu.
W funkcji setup umieszcza się przede wszystkim kod, który nadaje zmiennym wartości początkowe albo ustawia tryb i opcje robota.
Na przykład sterując robotem jeżdżącym na kołach, można w funkcji setup ustawić początkową prędkość kół.
Za pomocą funkcji Utils.wait(...) można pisać kod, który wykonuje się po kolei w czasie. Połączenie tego z funkcją loop, która działa równolegle, pozwala nie tylko na proste wykonywanie sekwencyjne, ale też na naprawdę rozbudowane programowanie robotów.
Python
def setup():
# ...
returnloop
Funkcja loop jest wywoływana wielokrotnie, co 10 ms przez cały czas działania programu.
W funkcji loop umieszcza się przede wszystkim kod, który cyklicznie ustawia wartości zmiennych albo wykrywa i obsługuje zdarzenia robota.
Python
def loop():
# ...
returnDefinicja funkcji
Za pomocą bloku definiującego funkcję można utworzyć nową funkcję.
Funkcja bez wartości zwracanej wykonuje określone czynności, ale nie zwraca żadnej wartości.
Python
def myFunction(arg1, arg2):
# ...Definicja funkcji z wartością zwracaną
Funkcja z wartością zwracaną wykonuje określone zadanie, a następnie zwraca wynik, którego można użyć w innych blokach.
Poniższa funkcja przyjmuje parametry x i y i zwraca wynik działania x + y.
Python
def myFunction(x, y):
return x + yWywołanie funkcji
Po zdefiniowaniu funkcji automatycznie powstaje blok funkcji użytkownika.
Pozwala on wywołać i wykonać wcześniej zdefiniowaną funkcję.
Python
myFunction(arg1, arg2)Jeśli zwróć
To blok, który natychmiast zwraca wartość i kończy funkcję, gdy w jej wnętrzu zostanie spełniony określony warunek.
Bloku tego można używać tylko wewnątrz funkcji; w innych miejscach jest nieaktywny.
Python
if condition:
return value