Funktiot

Funktio (Function) on kokoelma käskyjä (lohkoja), jotka tekevät tietyn tehtävän.
Kun määrität usein toistuvan toiminnon yhdeksi funktioksi, koodista tulee lyhyempää ja helpompaa hallita.

Funktiolla on nämä ominaisuudet.

• Uudelleenkäytettävä: kun olet määrittänyt sen kerran, voit kutsua sitä niin monta kertaa kuin haluat.
• Syöte ja tuloste: se voi ottaa vastaan parametreja (syötteitä), käsitellä ne ja palauttaa tuloksen (tulosteen).
• Parempi luettavuus: voit rakentaa ohjelman loogisesti.

setup

Funktio setup kutsutaan vain yhden ainoan kerran, sillä hetkellä kun suoritat koodin.
Funktiossa setup kirjoitat pääasiassa koodia, joka alustaa muuttujat tai robotin tilan ja asetukset.
Kun esimerkiksi ohjaat pyörillä liikkuvaa robottia, voit asettaa pyörien alkunopeuden funktiossa setup.

Funktiolla Utils.wait(...) voit kirjoittaa koodia, joka etenee peräkkäin ja siten aikajärjestyksessä. Tämän avulla voit tehdä yksinkertaisen peräkkäisen suorituksen lisäksi tehokasta robottiohjelmointia yhdessä funktion loop kanssa, joka hoitaa rinnakkaisen suorituksen.

Python

def setup():
    # ...
    return

loop

Funktio loop kutsutaan yhä uudelleen 10 ms:n välein niin kauan kuin ohjelma on käynnissä.
Funktiossa loop kirjoitat pääasiassa koodia, joka asettaa muuttujien arvoja toistuvasti tai havaitsee ja käsittelee robotin tiettyjä tapahtumia.

Python

def loop():
    # ...
    return

Funktion määrittäminen

Funktion määrittävällä lohkolla voit luoda uuden funktion.
Funktio ilman paluuarvoa tekee tietyn toiminnon, mutta ei palauta arvoa.

Python

def myFunction(arg1, arg2):
    # ...

Paluuarvollisen funktion määrittäminen

Paluuarvollinen funktio tekee tietyn tehtävän ja palauttaa sitten tuloksen, jota voit käyttää muissa lohkoissa.

Alla oleva funktio ottaa vastaan parametrit x ja y ja palauttaa x + y:n tuloksen.

Python

def myFunction(x, y):
    return x + y

Funktion kutsuminen

Kun olet määrittänyt funktion, sille luodaan automaattisesti oman funktion lohko.
Sillä voit kutsua ja suorittaa etukäteen määrittämäsi funktion.

Python

myFunction(arg1, arg2)

Jos ... palauta

Lohko, joka palauttaa arvon heti ja lopettaa funktion, kun tietty ehto täyttyy.
Tätä lohkoa voi käyttää vain funktion sisällä, ja muualla se on poissa käytöstä.

Python

if condition:
    return value