Hamster

Instanssin esittely

Kun lisäät Hamster-lohkon työtilaan, Python-koodiin lisätään automaattisesti seuraava instanssin esittely:

hamster = Hamster(0)
# Kun instansseja on useita
hamster_1 = Hamster(1)

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
index	Pudotusvalikon vaihtoehto	Instanssin numero (alkaa nollasta)	Kokonaisluku 0 tai suurempi	0

Aseta pyörän nopeus

Määrittää pyörän nopeuden. Nopeus on välillä -100 ja 100.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ohjattava pyörä	vasen(left), oikea(right), molemmat(both)	-
speed	Syöte (lohko)	Pyörän nopeus	Kokonaisluku välillä -100 ja 100, 0: pysähdys	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_wheel_speed('both', 50)

Liiku ajan

Ajaa määrittämäsi ajan nykyisellä pyörän nopeudella.
Jos pyörän nopeutta ei ole asetettu, robotti ajaa eteenpäin oletusnopeudella.
Kun valitset odota, suoritus odottaa, kunnes liike on valmis.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
data	Syöte (lohko)	Ajoaika (sekuntia)	Desimaaliluku 0 tai suurempi	-
wait	Valintaruutu	Odotetaanko, kunnes valmis	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)

Muuta pyörän nopeutta

Muuttaa Hamsterin pyörän nopeutta.
Uusi pyörän nopeus on nykyinen pyörän nopeus plus kirjoittamasi nopeus.
Uusi pyörän nopeus rajataan välille -100 ja 100.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ohjattava pyörä	vasen(left), oikea(right), molemmat(both)	-
speed	Syöte (lohko)	Nopeuden muutos	Kokonaisluku välillä -200 ja 200	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_wheel_speed('both', 10)

Pysäytä

Pysäyttää Hamsterin liikkeen.
Hamsterin molempien pyörien nopeus nollataan.

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop()

Liiku laudalla yksi askel eteenpäin

Liikkuu laudalla yhden askelen kerrallaan laudan ruudutuksen mukaan.

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_move()

Käänny laudalla

Kääntyy laudalla 90 astetta määrittämääsi suuntaan.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
direction	Pudotusvalikon vaihtoehto	Kääntymissuunta	vasen(left), oikea(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_turn('left')

Seuraa viivaa anturilla

Hamster seuraa tietyn väristä viivaa lattia-anturin avulla.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
floor	Pudotusvalikon vaihtoehto	Viivaa seuraava lattia-anturi	vasen(left), oikea(right), keskimmäinen(center)	-
line	Pudotusvalikon vaihtoehto	Viivan väri	musta(black), valkoinen(white)	black

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_line('left', 'black')

Seuraa viivaa seuraavaan risteykseen

Hamster liikkuu risteyksessä määrittämääsi suuntaan ja jatkaa, kunnes se kohtaa seuraavan risteyksen.
Kun valitset odota, suoritus odottaa, kunnes liike on valmis.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
direction	Pudotusvalikon vaihtoehto	Suunta risteyksessä	vasen(left), oikea(right), eteenpäin(forward), u-käännös(uturn)	-
line	Pudotusvalikon vaihtoehto	Viivan väri	musta(black), valkoinen(white)	black
wait	Valintaruutu	Odotetaanko, kunnes valmis	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

Aseta viivanseurannan nopeus

Määrittää nopeuden, jolla robotti seuraa viivaa. Nopeus on välillä 1 ja 10.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
data	Syöte (lohko)	Viivanseurannan nopeus	Kokonaisluku välillä 1 ja 10	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_trace_speed(5)

Lopeta viivan seuraaminen

Lopettaa Hamsterin viivanseurannan.

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop_trace()

Aseta LED-valon väri

Määrittää LED-valon värin.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ohjattava LED-valo	vasen(left), oikea(right), molemmat(both)	-
color	Pudotusvalikon vaihtoehto	Väri	musta(black), sininen(blue), vihreä(green), syaani(cyan), punainen(red), magenta(magenta), keltainen(yellow), valkoinen(white)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_led_color('both', 'red')

Sammuta LED-valo

Poistaa LED-valon värin.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Ohjattava LED-valo	vasen(left), oikea(right), molemmat(both)	both

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.turn_off('both')

Aseta summerin taajuus

Määrittää Hamsterin summerin äänen valitsemallasi taajuudella.
Taajuus voi olla välillä 1.0 Hz ja 6553.5 Hz.
Jos kirjoitat arvon tämän alueen ulkopuolelta, summeri ei soi.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
hz	Syöte (lohko)	Taajuus (Hz)	Desimaaliluku välillä 0 ja 6553.5	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_buzz(440)

Soita nuotti

Hamster soittaa valitsemasi nuotin.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
note	Pudotusvalikon vaihtoehto	Nuotti	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Pudotusvalikon vaihtoehto	Oktaavi	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_note('D', 5)

Ääni pois

Sammuttaa Hamsterin äänen.

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_off()

Pyörän nopeus

Tietyn pyörän nopeus

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Luettava pyörä	vasen(left), oikea(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.wheel_speed('left')

Läheisyysanturin arvo

Tietyn läheisyysanturin arvo

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattavan anturin sijainti	vasen(left), oikea(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.proximity('left')

Lattia-anturin arvo

Tietyn lattia-anturin arvo

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattavan anturin sijainti	vasen(left), oikea(right), keskimmäinen(center)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.floor('left')

Kiihtyvyyden arvo

Painovoiman kiihtyvyys tietyllä akselilla

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Mitattava akseli	x-akseli(x), y-akseli(y), z-akseli(z)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.acceleration('x')

Kirkkaus

Kirkkausanturin arvo

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.light()

Lämpötila

Lämpötila-anturin arvo

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.temperature()

Signaalin voimakkuus

Signaalin voimakkuus

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.signal_strength()

Akku

Akun jännite

Parametrit

(ei mitään)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.battery()

Onko tila muuttunut?

Onko robotin tila muuttunut

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Tilan laji	Välillä 0 ja 6 (katso alla oleva taulukko)	-

unit	Ehto
0	acceleration('x') > 5000
1	acceleration('x') < -5000
2	acceleration('y') > 5000
3	acceleration('y') < -5000
4	acceleration('z') > 0
5	acceleration('z') < -3000
6	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50

Aseta portti tilaan

Määrittää I/O-portin tulotilan.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	I/O-portti	A(a), B(b), molemmat(both)	-
option	Pudotusvalikon vaihtoehto	I/O-tila	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.io_mode('both', 'analog_input')

Aseta portin lähtö

Määrittää valitsemasi I/O-portin lähtöarvon.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	I/O-portti	A(a), B(b), molemmat(both)	-
data	Syöte (lohko)	Lähtöarvo	Kokonaisluku välillä 0 ja 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_output('both', 90)

Muuta portin lähtöä

Muuttaa valitsemasi I/O-portin lähtöarvoa.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	I/O-portti	A(a), B(b), molemmat(both)	-
data	Syöte (lohko)	Lähtöarvon muutos	Kokonaisluku	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_output('a', 10)

Avaa / sulje tarttuja

Avaa tai sulkee Hamsterin tarttujan.
Unitin arvon mukaan kutsutaan toista kahdesta metodista.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	Toiminto	sulje(close), avaa(open)	-

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()

Aseta laukaisimen kulma

Ohjaa laukaisinta määrittämällä kulman. Kulma on välillä 0 ja 180.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
data	Syöte (lohko)	Laukaisimen kulma	Kokonaisluku välillä 0 ja 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.shooter(45)

Portin tuloarvo

Palauttaa Hamsterin I/O-portin tuloarvon.

Parametrit

Nimi	Laji	Kuvaus	Alue / Tyyppi	Oletus
unit	Pudotusvalikon vaihtoehto	I/O-portti	A(a), B(b)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.get_input('a')