햄스터
인스턴스 선언
햄스터(Hamster) 블록을 작업 영역에 추가하면, Python 코드에는 다음과 같은 인스턴스 선언이 자동으로 삽입됩니다:
python
hamster = Hamster(0)
# 여러 인스턴스가 있는 경우
hamster_1 = Hamster(1)매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| index | 드롭다운 옵션 | 인스턴스 번호 (0부터 시작) | 0 이상 정수 | 0 |
바퀴 속도 설정하기
바퀴 속도를 결정합니다. 속도의 범위는 -100 ~ 100 입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 바퀴 종류 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both) | - |
| speed | 입력값 (블록) | 바퀴 속도 | -100 ~ 100 정수, 0: 정지 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_wheel_speed('both', 50)시간 이동하기
현재 바퀴 속도로 지정한 시간동안 이동합니다.
바퀴 속도를 설정하지 않은 경우, 기본 속도로 앞으로 이동합니다.
기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 이동 시간 (초) | 0 이상 실수 | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster = Hamster(0)
# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)바퀴 속도 변경하기
햄스터의 바퀴 속도를 변경합니다.
현재의 바퀴 속도에 입력한 속도를 더한 값이 새로운 바퀴 속도가 됩니다.
새롭게 설정된 바퀴 속도의 범위는 -100 ~ 100으로 설정됩니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 바퀴 종류 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both) | - |
| speed | 입력값 (블록) | 변경할 속도 차 | -200 ~ 200 정수 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.change_wheel_speed('both', 10)정지하기
햄스터의 이동을 멈춥니다.
햄스터의 양쪽 바퀴 속도가 모두 0으로 초기화됩니다.
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.stop()말판 앞으로 한 칸 이동하기
말판 위에서 정해진 대로 한 칸씩 움직입니다.
매개변수
없음.
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.grid_move()말판에서 한번 돌기
말판 위에서 정해진 방향으로 90도 회전합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 드롭다운 옵션 | 회전 방향 | 왼쪽(left), 오른쪽(right) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.grid_turn('left')센서로 선 따라가기
햄스터가 바닥 센서를 이용하여 특정한 색의 선을 따라갑니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| floor | 드롭다운 옵션 | 따라갈 바닥 센서 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 가운데(center) | - |
| line | 드롭다운 옵션 | 선 색 | 검정(black), 흰색(white) | black |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.trace_line('left', 'black')교차로 이동 후 다음 교차로에서 멈추기
햄스터가 교차로에서 지정한 방향으로 이동한 뒤, 다음 교차로를 만날 때까지 이동합니다.
기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 드롭다운 옵션 | 교차로 이동 방향 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 앞(forward), 유턴(uturn) | - |
| line | 드롭다운 옵션 | 선 색 | 검정(black), 흰색(white) | black |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)선 따라가기 속도 설정
선 따라가기 속도를 설정합니다. 속도의 범위는 1 ~ 10 입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 선 따라가기 속도 | 1 ~ 10 정수 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_trace_speed(5)선 따라가기 멈추기
햄스터의 선 따라가기 기능을 종료합니다.
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.stop_trace()LED 색 설정하기
LED 색을 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 대상 LED | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both) | - |
| color | 드롭다운 옵션 | 색상 | 검정색(black), 파란색(blue), 초록색(green), 청록색(cyan), 빨간색(red), 자홍색(magenta), 노란색(yellow), 흰색(white) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_led_color('both', 'red')LED 끄기
LED 색을 없앱니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 대상 LED | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both) | both |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.turn_off('both')버저음 설정하기
지정된 주파수로 햄스터의 버저음을 설정합니다.
소리낼 수 있는 주파수의 범위는 1.0hz ~ 6553.5hz 입니다.
이 외의 값을 입력하면 버저음이 발생하지 않습니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| hz | 입력값 (블록) | 주파수 (Hz) | 0 ~ 6553.5 실수 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_buzz(440)음계 연주하기
햄스터가 지정된 음계를 재생합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| note | 드롭다운 옵션 | 음계 | 도(C), 도#(C#), 레(D), 레#(D#), 미(E), 파(F), 파#(F#), 솔(G), 솔#(G#), 라(A), 라#(A#), 시(B) | - |
| octave | 드롭다운 옵션 | 옥타브 | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_note('D', 5)소리 끄기
햄스터의 소리를 끕니다.
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_off()바퀴 속도 값
특정 바퀴의 속도
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 대상 바퀴 | 왼쪽(left), 오른쪽(right) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.wheel_speed('left')근접 센서 값
특정 근접 센서의 값
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 센서 위치 | 왼쪽(left), 오른쪽(right) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.proximity('left')바닥 센서 값
특정 바닥 센서의 값
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 센서 위치 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 가운데(center) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.floor('left')중력 가속도 값
특정 축의 중력 가속도 값
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 축 | x, y, z | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.acceleration('x')밝기 센서 값
밝기 센서 값
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.light()온도 센서 값
온도 센서 값
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.temperature()신호 세기 값
신호 세기
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.signal_strength()배터리 전압
배터리 전압
매개변수
(없음)
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.battery()상태 변경 여부
로봇의 상태가 변했는지 여부
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 상태 종류 | 0 ~ 6 (아래 표 참조) | - |
| unit | 조건 |
|---|---|
| 0 | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | acceleration('z') > 0 |
| 5 | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
Python
python
hamster = Hamster(0)
# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50입출력 포트 입력 모드 설정하기
IO 포트의 입력 모드를 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입출력 포트 | a, b, 양쪽(both) | - |
| option | 드롭다운 옵션 | 입출력 모드 | 아날로그 입력(analog_input), 디지털 입력(digital_input), 서보 출력(servo_output), PWM 출력(pwm_output), 디지털 출력(digital_output) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.io_mode('both', 'analog_input')입출력 포트 출력값 설정하기
지정한 IO 포트의 출력 값을 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입출력 포트 | a, b, 양쪽(both) | - |
| data | 입력값 (블록) | 출력값 | 0 ~ 180 정수 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_output('both', 90)입출력 포트 출력값 변경하기
지정한 IO 포트의 출력 값을 변경합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입출력 포트 | a, b, 양쪽(both) | - |
| data | 입력값 (블록) | 변경할 출력값 차 | 정수 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.change_output('a', 10)집게 열기 / 닫기
햄스터의 집게를 열거나 닫습니다.
unit 값에 따라 두 메서드 중 하나를 호출합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 동작 | 닫기(close), 열기(open) | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()슈터 각도 설정하기
슈터 각도를 설정하여 제어합니다. 각도의 범위는 0 ~ 180 입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 슈터 각도 | 0 ~ 180 정수 | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.shooter(45)입출력 포트 입력 값
햄스터의 입출력 포트 입력 값을 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입출력 포트 | a, b | - |
Python
python
hamster = Hamster(0)
hamster.get_input('a')