라쿤봇
인스턴스 선언
라쿤봇(RaccoonBot) 블록을 작업 영역에 추가하면, Python 코드에는 다음과 같은 인스턴스 선언이 자동으로 삽입됩니다:
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# 여러 인스턴스가 있는 경우
raccoon_1 = RaccoonBot(1)매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| index | 드롭다운 옵션 | 인스턴스 번호 (0부터 시작) | 0 이상 정수 | 0 |
관절 모터 제어 켜기 / 끄기
각 관절 모터에 가해져 있는 제어를 풀지 유지할지 결정합니다.
설정하지 않을 경우, 모든 관절의 모터 제어가 켜진 상태로 시작합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 관절 번호 | 모든 관절(-1), 1번(1), 2번(2), 3번(3), 4번(4) | -1 |
| on | 체크박스 | 모터 제어 ON / OFF | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# 모든 관절, 모터 제어 끔
raccoon.motor(-1, False)
# 1번 관절, 모터 제어 켬
raccoon.motor(1, True)관절 속도 설정하기
선택한 관절의 속도를 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| joint | 드롭다운 옵션 | 관절 번호 | 모든 관절(-1), 1번(1), 2번(2), 3번(3), 4번(4) | - |
| data | 입력값 (블록) | 관절 속도 | -100 ~ 100 정수 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_speed_joint(1, 100)관절 속도 변경하기
선택한 관절의 속도를 변경합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| joint | 드롭다운 옵션 | 관절 번호 | 모든 관절(-1), 1번(1), 2번(2), 3번(3), 4번(4) | - |
| data | 입력값 (블록) | 변경할 속도 차 | -200 ~ 200 정수 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_speed_joint(1, 50)관절 속도 한 번에 설정하기
네 관절의 속도를 한 번에 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (배열) | 4개 관절 속도 배열 | [joint1, joint2, joint3, joint4], 각 -100~100 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# 리터럴 배열 [10, 20, 30, 40]
raccoon.set_speed_joints(10, 20, 30, 40)
# 변수 배열
raccoon.set_speed_joints(*arr)관절 각도 제어 속도 설정하기
각도 제어 모드에서 관절을 제어할 속도를 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 각도 제어 최대 속도 | 0 ~ 100 정수 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.angle_max_speed(100)관절 각도 설정하기
선택한 관절의 각도를 설정합니다.
| joint | min | max |
|---|---|---|
| 1 | -120 | 120 |
| 2 | -90 | 30 |
| 3 | -150 | 0 |
| 4 | -105 | 105 |
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| joint | 드롭다운 옵션 | 관절 번호 | 모든 관절(-1), 1번(1), 2번(2), 3번(3), 4번(4) | - |
| data | 입력값 (블록) | 관절 각도 (도) | 위 표 참조 (자동 clamp) | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_angle_joint(1, 90, wait=True)관절 각도 변경하기
선택한 관절의 각도를 변경합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| joint | 드롭다운 옵션 | 관절 번호 | 모든 관절(-1), 1번(1), 2번(2), 3번(3), 4번(4) | - |
| data | 입력값 (블록) | 변경할 각도 차 (도) | 위 표 참조 (자동 clamp) | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_angle_joint(1, 10, wait=True)관절 각도 한 번에 설정하기
네 관절의 각도를 한 번에 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (배열) | 4개 관절 각도 배열 또는 자세 이름 | [j1, j2, j3, j4] 배열 | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# 명시적 배열
raccoon.set_angle_joints(0, 0, 0, 0, wait=True)관절 상태 초기화하기
네 관절의 각도를 미리 정의된 자세 ('zero', 'park', 'home') 로 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 드롭다운 | 자세 이름 | 'zero' / 'park' / 'home' | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
자세 프리셋:
'zero'→[0, 0, 0, 0]'park'→[0, 25, -145, -60]'home'→[0, -10, -140, 60]
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# 자세 프리셋
raccoon.set_angle_joints('home', wait=True)관절 각도 저장하기
현재 엔코더 값을 임의의 변수에 저장합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| encoder | 변수 | 저장할 변수 이름 | 변수 | - |
| data | 입력값 (배열) | 저장할 초기 배열 | 4-element 배열 또는 빈 배열 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
encoder = None
encoder = raccoon.save_encoder([3, -6, -73, 60])특정 좌표 값 정하기
특정 좌표 값을 설정하여 로봇 팔을 이동합니다.
각 좌표의 범위는 다음과 같습니다.
손목 기준 => x: -20.0cm ~ 20.0cm, y: -10.0cm ~ 20.0cm, z: -2.0mm ~ 28.0cm
그리퍼 기준 => 연결한 장치에 따라 범위가 달라질 수 있습니다.
그리퍼의 방향은 지면과 수평 또는 수직으로 고정됩니다.
이동할 수 없는 좌표를 입력했을 경우, 명령을 건너뜁니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| origin | 드롭다운 옵션 | 기준점 | 손목(wrist), 말단 장치(end_effector) | - |
| pos | 드롭다운 옵션 | 축 | x, y, z | - |
| data | 입력값 (블록) | 좌표값 | x: -20 ~ 20cm, y: -10 ~ 20cm, z: -2 ~ 28cm | - |
| unit | 드롭다운 옵션 | 단위 | cm, mm, 인치(inch) | cm |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# x 좌표를 10cm 로 정하기
raccoon.set_coordinate('wrist', 'x', 10, 'cm', wait=True)
# end_effector 기준 z 좌표
raccoon.set_coordinate('end_effector', 'z', 15, 'cm', wait=True)특정 좌표 값 바꾸기
현재 위치를 기준으로 특정 좌표 값을 변경하여 로봇 팔을 이동합니다.
각 좌표의 범위는 다음과 같습니다.
손목 기준 => x: -20.0cm ~ 20.0cm, y: -10.0cm ~ 20.0cm, z: -2.0mm ~ 28.0cm
그리퍼 기준 => 연결한 장치에 따라 범위가 달라질 수 있습니다.
그리퍼의 방향은 지면과 수평 또는 수직으로 고정됩니다.
이동할 수 없는 좌표를 입력했을 경우, 명령을 건너뜁니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| origin | 드롭다운 옵션 | 기준점 | 손목(wrist), 말단 장치(end_effector) | - |
| pos | 드롭다운 옵션 | 축 | x, y, z | - |
| data | 입력값 (블록) | 변경할 좌표 차 | 실수 | - |
| unit | 드롭다운 옵션 | 단위 | cm, mm, 인치(inch) | cm |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_coordinate('wrist', 'y', 5, 'cm', wait=True)xyz 좌표로 이동하기
x, y, z 좌표를 각각 지정한 값으로 한 번에 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| origin | 드롭다운 옵션 | 기준점 | 손목(wrist), 말단 장치(end_effector) | - |
| x | 입력값 (블록) | x 좌표 | 실수 | - |
| y | 입력값 (블록) | y 좌표 | 실수 | - |
| z | 입력값 (블록) | z 좌표 | 실수 | - |
| unit | 드롭다운 옵션 | 단위 | cm, mm, 인치(inch) | cm |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_coordinates('wrist', 0, 15, 20, 'cm', wait=True)말단 장치 고정 설정하기
그리퍼를 고정할 방향을 설정합니다. 옵션이 수평 또는 수직으로 설정된 이후로는, 관절 4의 속도나 각도를 제어할 수 없습니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| mode | 드롭다운 옵션 | 고정 방향 | 고정 안 함(none), 수평(horizontal), 수직(vertical) | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.lock('horizontal')말단 장치로 사물 집기 / 놓기
말단 장치로 사물을 잡거나 놓습니다.
unit dropdown 값에 따라 두 메서드 중 하나를 호출합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 동작 | 집기(pick), 놓기(place) | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# unit = "pick"
raccoon.pick()
# unit = "place"
raccoon.place()말단 장치 종류
현재 연결되어 있는 그리퍼 번호
(1, 3, 4: 집게 그리퍼, 2: 진공 그리퍼)
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.end_effector_device()말단 장치 상태
그리퍼가 사물을 잡고 있는 상태
(0: 놓은 상태, 1: 잡은 상태)
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.end_effector_status()음계 연주하기
라쿤봇이 지정된 음계를 재생합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| note | 드롭다운 옵션 | 음계 | 도(C), 도#(C#), 레(D), 레#(D#), 미(E), 파(F), 파#(F#), 솔(G), 솔#(G#), 라(A), 라#(A#), 시(B) | - |
| octave | 드롭다운 옵션 | 옥타브 | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.sound_note('D', 5)소리 재생하기
라쿤봇이 특정 사운드 클립을 재생합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| clip | 드롭다운 옵션 | 사운드 클립 이름 | 'mute', 'beep', 'siren', 'robot', 'connect', 'wake_up', 'start', 'bye' 등 | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.sound_clip('siren', wait=True)소리 끄기
라쿤봇의 소리를 끕니다.
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.sound_off()엔코더 값
선택한 관절의 엔코더 값
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| joint | 드롭다운 옵션 | 관절 번호 (또는 모든 관절) | 1, 2, 3, 4, 모든 관절(-1) | -1 |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# joint = 1
raccoon.encoder(1)
# 모든 관절
raccoon.encoder(-1)선택한 요소의 좌표
기준점의 현재 xyz 좌표를 반환합니다.pos 를 생략하면 [x, y, z] 전체 배열을, 지정하면 해당 축 값만 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| origin | 드롭다운 옵션 | 기준점 | 손목(wrist), 말단 장치(end_effector) | wrist |
| pos | 드롭다운 옵션 | 축 (또는 전체) | x, y, z, 전체(생략 시 전체 배열 반환) | None (전체) |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
# 특정 축
raccoon.get_coordinates('wrist', 'x')
# 전체 (3-element 배열)
raccoon.get_coordinates('wrist')신호 세기 값
신호 세기
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.signal_strength()배터리 전압
배터리 전압
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.battery()버튼이 눌려있는가?
선택한 버튼이 눌려있는지 또는 클릭 이벤트가 발생했는지 여부
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 버튼 이름 | 학습(teach), 재생(play), 전원(power), 삭제(delete), 어떤 버튼이든(any) | - |
| event | 드롭다운 옵션 | 이벤트 종류 | 눌림(pressed), 클릭(click), 길게 클릭(long_click) | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.button('teach', 'pressed')컨베이어 속도 설정하기
컨베이어 벨트의 속도를 설정합니다. 속도의 범위는 -100 ~ 100 입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 컨베이어 속도 | -100 ~ 100 정수 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_conveyor_speed(100)컨베이어 이동 거리 설정하기
컨베이어로 일정 거리만큼 이동시킵니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 이동 거리 | 0 이상 실수 | - |
| unit | 드롭다운 옵션 | 거리 단위 | cm, mm, 인치(inch) | cm |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.conveyor_move(50, 'cm', wait=True)컨베이어 속도 변경하기
컨베이어 벨트의 속도를 변경합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 (블록) | 변경할 속도 차 | -200 ~ 200 정수 | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_conveyor_speed(10)컨베이어 정지하기
컨베이어를 정지합니다.
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.stop_conveyor()컨베이어가 동작 중인가?
컨베이어 벨트 동작 여부
매개변수
(없음)
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.conveyor_running()컨베이어 버튼이 눌려있는가?
컨베이어의 버튼이 눌려있는지 또는 클릭 이벤트가 발생했는지 여부
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| event | 드롭다운 옵션 | 이벤트 종류 | 눌려있는가(pressed), 클릭했는가(click), 길게 클릭했는가(long_click) | - |
Python
python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.conveyor_button('pressed')