RaccoonBot
Declarar la instancia
Si añades un bloque de RaccoonBot al área de trabajo, en el código Python se inserta automáticamente la declaración de instancia siguiente:
raccoon = RaccoonBot(0)
# si hay varias instancias
raccoon_1 = RaccoonBot(1)Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| index | Opción de desplegable | Número de instancia (empieza en 0) | entero ≥ 0 | 0 |
Motor de la articulación encendido / apagado
Determina si se suelta o se mantiene el control de cada motor de articulación.
Si no configuras nada, el robot arranca con el control de los motores de todas las articulaciones encendido.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Número de la articulación | todas las articulaciones(-1), n.º 1(1), n.º 2(2), n.º 3(3), n.º 4(4) | -1 |
| on | Casilla | Control del motor ON / OFF | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# todas las articulaciones, control del motor apagado
raccoon.motor(-1, False)
# articulación 1, control del motor encendido
raccoon.motor(1, True)Establecer la velocidad de la articulación
Establece la velocidad de la articulación elegida.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| joint | Opción de desplegable | Número de la articulación | todas las articulaciones(-1), n.º 1(1), n.º 2(2), n.º 3(3), n.º 4(4) | - |
| data | Entrada (bloque) | Velocidad de la articulación | entero -100 ~ 100 | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_speed_joint(1, 100)Cambiar la velocidad de la articulación
Cambia la velocidad de la articulación elegida.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| joint | Opción de desplegable | Número de la articulación | todas las articulaciones(-1), n.º 1(1), n.º 2(2), n.º 3(3), n.º 4(4) | - |
| data | Entrada (bloque) | Diferencia de velocidad del cambio | entero -200 ~ 200 | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_speed_joint(1, 50)Establecer las velocidades de las articulaciones de una vez
Establece de una vez la velocidad de las cuatro articulaciones.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (matriz) | Matriz con la velocidad de 4 articulaciones | [joint1, joint2, joint3, joint4], cada uno -100~100 | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# matriz literal [10, 20, 30, 40]
raccoon.set_speed_joints(10, 20, 30, 40)
# matriz de una variable
raccoon.set_speed_joints(*arr)Establecer la velocidad del control de ángulo de las articulaciones
Establece la velocidad con la que se controlan las articulaciones en el modo de control por ángulo.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | Velocidad máxima del control de ángulo | entero 0 ~ 100 | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.angle_max_speed(100)Establecer el ángulo de la articulación
Establece el ángulo de la articulación elegida.
| joint | min | max |
|---|---|---|
| 1 | -120 | 120 |
| 2 | -90 | 30 |
| 3 | -150 | 0 |
| 4 | -105 | 105 |
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| joint | Opción de desplegable | Número de la articulación | todas las articulaciones(-1), n.º 1(1), n.º 2(2), n.º 3(3), n.º 4(4) | - |
| data | Entrada (bloque) | Ángulo de la articulación (grados) | ver la tabla anterior (se limita automáticamente) | - |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_angle_joint(1, 90, wait=True)Cambiar el ángulo de la articulación
Cambia el ángulo de la articulación elegida.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| joint | Opción de desplegable | Número de la articulación | todas las articulaciones(-1), n.º 1(1), n.º 2(2), n.º 3(3), n.º 4(4) | - |
| data | Entrada (bloque) | Diferencia de ángulo del cambio (grados) | ver la tabla anterior (se limita automáticamente) | - |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_angle_joint(1, 10, wait=True)Establecer los ángulos de las articulaciones de una vez
Establece de una vez el ángulo de las cuatro articulaciones.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (matriz) | Matriz con el ángulo de 4 articulaciones o el nombre de una postura | matriz [j1, j2, j3, j4] | - |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# matriz explícita
raccoon.set_angle_joints(0, 0, 0, 0, wait=True)Inicializar el estado de las articulaciones
Pone el ángulo de las cuatro articulaciones en una postura predefinida ('zero', 'park', 'home').
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Desplegable | Nombre de la postura | 'zero' / 'park' / 'home' | - |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Posturas preestablecidas:
'zero'→[0, 0, 0, 0]'park'→[0, 25, -145, -60]'home'→[0, -10, -140, 60]
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# postura preestablecida
raccoon.set_angle_joints('home', wait=True)Guardar los ángulos de las articulaciones
Guarda los valores actuales del codificador en la variable que quieras.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| encoder | Variable | Nombre de la variable en la que se guarda | variable | - |
| data | Entrada (matriz) | Matriz inicial que se guarda | matriz de 4 elementos o matriz vacía | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
encoder = None
encoder = raccoon.save_encoder([3, -6, -73, 60])Establecer una coordenada concreta
Mueve el brazo robótico estableciendo una coordenada concreta.
Los rangos de las coordenadas son:
con respecto a la muñeca => x: -20,0 cm ~ 20,0 cm, y: -10,0 cm ~ 20,0 cm, z: -2,0 mm ~ 28,0 cm
con respecto a la pinza => el rango puede variar según el dispositivo conectado.
La orientación de la pinza queda fija: horizontal o vertical respecto al suelo.
Si introduces una coordenada a la que no se puede llegar, se omite la instrucción.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| origin | Opción de desplegable | Punto de referencia | muñeca(wrist), efector final(end_effector) | - |
| pos | Opción de desplegable | Eje | x, y, z | - |
| data | Entrada (bloque) | Valor de la coordenada | x: -20 ~ 20 cm, y: -10 ~ 20 cm, z: -2 ~ 28 cm | - |
| unit | Opción de desplegable | Unidad | cm, mm, pulgada(inch) | cm |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# poner la coordenada x en 10 cm
raccoon.set_coordinate('wrist', 'x', 10, 'cm', wait=True)
# la coordenada z con respecto a end_effector
raccoon.set_coordinate('end_effector', 'z', 15, 'cm', wait=True)Cambiar una coordenada concreta
Mueve el brazo robótico cambiando una coordenada concreta respecto a la posición actual.
Los rangos de las coordenadas son:
con respecto a la muñeca => x: -20,0 cm ~ 20,0 cm, y: -10,0 cm ~ 20,0 cm, z: -2,0 mm ~ 28,0 cm
con respecto a la pinza => el rango puede variar según el dispositivo conectado.
La orientación de la pinza queda fija: horizontal o vertical respecto al suelo.
Si introduces una coordenada a la que no se puede llegar, se omite la instrucción.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| origin | Opción de desplegable | Punto de referencia | muñeca(wrist), efector final(end_effector) | - |
| pos | Opción de desplegable | Eje | x, y, z | - |
| data | Entrada (bloque) | Diferencia de coordenada del cambio | decimal | - |
| unit | Opción de desplegable | Unidad | cm, mm, pulgada(inch) | cm |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_coordinate('wrist', 'y', 5, 'cm', wait=True)Mover a una coordenada xyz
Establece de una vez las coordenadas x, y y z en los valores indicados.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| origin | Opción de desplegable | Punto de referencia | muñeca(wrist), efector final(end_effector) | - |
| x | Entrada (bloque) | Coordenada x | decimal | - |
| y | Entrada (bloque) | Coordenada y | decimal | - |
| z | Entrada (bloque) | Coordenada z | decimal | - |
| unit | Opción de desplegable | Unidad | cm, mm, pulgada(inch) | cm |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_coordinates('wrist', 0, 15, 20, 'cm', wait=True)Establecer el bloqueo del efector final
Establece la orientación en la que se bloquea la pinza. Una vez que la opción está en horizontal o vertical, ya no puedes controlar la velocidad ni el ángulo de la articulación 4.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| mode | Opción de desplegable | Orientación del bloqueo | ninguno(none), horizontal(horizontal), vertical(vertical) | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.lock('horizontal')Recoger / dejar algo con el efector final
Recoge un objeto con el efector final o lo deja.
Según el valor del desplegable unit se llama a uno de los dos métodos.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Acción | recoger (cerrar)(pick), dejar (abrir)(place) | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# unit = "pick"
raccoon.pick()
# unit = "place"
raccoon.place()Tipo de efector final
El número de la pinza conectada
(1, 3, 4: pinza de agarre, 2: pinza de vacío)
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.end_effector_device()Estado del efector final
El estado en el que la pinza sujeta un objeto
(0: soltado, 1: sujetado)
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.end_effector_status()Tocar una nota
RaccoonBot toca la nota indicada.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| note | Opción de desplegable | Nota | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Opción de desplegable | Octava | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.sound_note('D', 5)Reproducir un sonido
RaccoonBot reproduce un clip de sonido concreto.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| clip | Opción de desplegable | Nombre del clip de sonido | 'mute', 'beep', 'siren', 'robot', 'connect', 'wake_up', 'start', 'bye' y más | - |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.sound_clip('siren', wait=True)Apagar el sonido
Apaga el sonido de RaccoonBot.
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.sound_off()Valor del codificador
El valor del codificador de la articulación elegida
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| joint | Opción de desplegable | Número de la articulación (o todas) | 1, 2, 3, 4, todas las articulaciones(-1) | -1 |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# joint = 1
raccoon.encoder(1)
# todas las articulaciones
raccoon.encoder(-1)Coordenada del elemento elegido
Devuelve la coordenada xyz actual del punto de referencia.
Si omites pos, devuelve toda la matriz [x, y, z]; si lo indicas, solo el valor de ese eje.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| origin | Opción de desplegable | Punto de referencia | muñeca(wrist), efector final(end_effector) | wrist |
| pos | Opción de desplegable | Eje (o todo) | x, y, z, todo (si lo omites, devuelve toda la matriz) | None (todo) |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
# un eje concreto
raccoon.get_coordinates('wrist', 'x')
# todo (matriz de 3 elementos)
raccoon.get_coordinates('wrist')Valor de la intensidad de la señal
La intensidad de la señal
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.signal_strength()Voltaje de la batería
El voltaje de la batería
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.battery()¿Está pulsado el botón?
Si el botón elegido está pulsado o si se ha producido un evento de clic
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Nombre del botón | teach(teach), play(play), power(power), delete(delete), cualquier botón(any) | - |
| event | Opción de desplegable | Tipo de evento | pulsado(pressed), clic(click), clic largo(long_click) | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.button('teach', 'pressed')Establecer la velocidad de la cinta transportadora
Establece la velocidad de la cinta transportadora. El rango de la velocidad es -100 ~ 100.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | Velocidad de la cinta transportadora | entero -100 ~ 100 | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.set_conveyor_speed(100)Establecer la distancia de la cinta transportadora
Hace que la cinta transportadora se desplace una distancia concreta.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | Distancia que se recorre | decimal ≥ 0 | - |
| unit | Opción de desplegable | Unidad de distancia | cm, mm, pulgada(inch) | cm |
| wait | Casilla | Esperar a que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.conveyor_move(50, 'cm', wait=True)Cambiar la velocidad de la cinta transportadora
Cambia la velocidad de la cinta transportadora.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloque) | Diferencia de velocidad del cambio | entero -200 ~ 200 | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.change_conveyor_speed(10)Detener la cinta transportadora
Detiene la cinta transportadora.
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.stop_conveyor()¿Está funcionando la cinta transportadora?
Si la cinta transportadora está funcionando
Parámetros
(ninguno)
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.conveyor_running()¿Está pulsado el botón de la cinta transportadora?
Si el botón de la cinta transportadora está pulsado o si se ha producido un evento de clic
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| event | Opción de desplegable | Tipo de evento | pulsado(pressed), clic(click), clic largo(long_click) | - |
Python
raccoon = RaccoonBot(0)
raccoon.conveyor_button('pressed')