Conducción autónoma con cámara
Declarar la instancia
Si añades un bloque de Conducción autónoma con cámara(SelfDriving) al área de trabajo, en el código Python se inserta automáticamente la declaración de instancia siguiente:
python
self_driving = SelfDriving(0)
# si hay varias instancias
self_driving_1 = SelfDriving(1)Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| index | Opción de desplegable | Número de instancia (empieza en 0) | entero ≥ 0 | 0 |
Configurar la cámara
Configura la cámara para la conducción autónoma con cámara.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Nombre del dispositivo de cámara | Etiqueta de cámara del sistema | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.device('')Fijar el color de los carriles
Fija el color del carril izquierdo y del derecho.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| left | Opción de desplegable | Color del carril izquierdo | rojo(red), verde(green), azul(blue) | - |
| right | Opción de desplegable | Color del carril derecho | rojo(red), verde(green), azul(blue) | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.set_lane('green', 'blue')Detectar una vez
Busca los colores o carriles elegidos en la imagen y marca sus zonas exactamente una vez.
Parámetros
(ninguno)
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.detect_once()Iniciar / detener la detección continua
Sigue los colores o carriles elegidos en la imagen de forma continua y marca sus zonas en la pantalla.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opción de desplegable | Acción | iniciar(start), detener(stop) | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()Mostrar el resultado
Determina si el resultado de la detección de colores o carriles se muestra en la imagen de la cámara o no.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| on | Opción de desplegable | Visualización ON / OFF | mostrar(on=True), ocultar(off=False) | TRUE |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.display(True)
self_driving.display(False)Datos del carril
Devuelve la posición o la distancia del carril indicado.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| lane | Opción de desplegable | Carril | izquierdo(left), derecho(right) | - |
| unit | Opción de desplegable | Tipo de medida | x, distancia(distance) | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')Datos del color
Devuelve la posición y el tamaño del color indicado.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| color | Opción de desplegable | Nombre del color | rojo(red), verde(green), azul(blue) | - |
| unit | Opción de desplegable | Tipo de coordenada / tamaño | x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')Distancia entre dos zonas de color
Devuelve la distancia entre dos colores.
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| unit1 | Opción de desplegable | Primer color | rojo(red), verde(green), azul(blue) | - |
| unit2 | Opción de desplegable | Segundo color | rojo(red), verde(green), azul(blue) | - |
| type | Opción de desplegable | Tipo de distancia | distancia (omitido o None), distancia horizontal(horizontal), distancia vertical(vertical) | None |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.get_distance('red', 'blue') # distancia
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal') # distancia horizontal¿Carril detectado?
Si se ha encontrado un carril concreto
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| lane | Opción de desplegable | Carril | izquierdo(left), derecho(right), ambos(both), cualquiera(any) | any |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.lane_detected('left')¿Zona de color detectada?
Si se ha encontrado una zona de color concreta
Parámetros
| Nombre | Tipo | Descripción | Rango / Tipo | Valor predeterminado |
|---|---|---|---|---|
| color | Opción de desplegable | Nombre del color | rojo(red), verde(green), azul(blue), cualquiera(any) | any |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.color_detected('red')