Camera tự lái

Khai báo thực thể

Khi bạn thêm khối Camera tự lái(SelfDriving) vào vùng làm việc, phần khai báo thực thể sau đây được tự động chèn vào mã Python:

self_driving = SelfDriving(0)
# Khi có nhiều thực thể
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
index	Tùy chọn danh sách thả xuống	Số hiệu thực thể (bắt đầu từ 0)	số nguyên từ 0 trở lên	0

Đặt camera

Đặt camera dùng để tự lái.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
unit	Tùy chọn danh sách thả xuống	Tên thiết bị camera	nhãn camera của hệ thống	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Đặt màu làn đường

Đặt màu của làn đường bên trái/bên phải.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
left	Tùy chọn danh sách thả xuống	Màu làn bên trái	đỏ(red), xanh lá(green), xanh dương(blue)	-
right	Tùy chọn danh sách thả xuống	Màu làn bên phải	đỏ(red), xanh lá(green), xanh dương(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Phát hiện màu/làn một lần

Tìm màu và làn đường đang có trên màn hình rồi đánh dấu đúng một lần.

Tham số

(không có)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Bắt đầu / dừng phát hiện màu/làn liên tục

Liên tục bám theo màu và làn đường đang có trên màn hình và đánh dấu chúng trên màn hình.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
unit	Tùy chọn danh sách thả xuống	Hành động	bắt đầu(start), dừng(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Hiện kết quả

Quyết định có hiện kết quả nhận diện trên màn hình camera hay không.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
on	Tùy chọn danh sách thả xuống	Hiển thị BẬT / TẮT	hiện(on=True), ẩn(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Dữ liệu làn đường

Trả về giá trị vị trí hoặc khoảng cách của làn đường đã chỉ định.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
lane	Tùy chọn danh sách thả xuống	Làn đường	trái(left), phải(right)	-
unit	Tùy chọn danh sách thả xuống	Loại giá trị đo	x, khoảng cách(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Dữ liệu màu

Trả về giá trị vị trí/kích thước của màu đã chỉ định.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
color	Tùy chọn danh sách thả xuống	Tên màu	đỏ(red), xanh lá(green), xanh dương(blue)	-
unit	Tùy chọn danh sách thả xuống	Loại tọa độ / kích thước	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Khoảng cách giữa hai màu

Trả về khoảng cách giữa hai màu.

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
unit1	Tùy chọn danh sách thả xuống	Màu thứ nhất	đỏ(red), xanh lá(green), xanh dương(blue)	-
unit2	Tùy chọn danh sách thả xuống	Màu thứ hai	đỏ(red), xanh lá(green), xanh dương(blue)	-
type	Tùy chọn danh sách thả xuống	Loại khoảng cách	khoảng cách (bỏ qua hoặc None), khoảng cách ngang(horizontal), khoảng cách dọc(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # khoảng cách
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # khoảng cách ngang

Đã phát hiện làn đường?

Có tìm thấy làn đường nhất định hay không

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
lane	Tùy chọn danh sách thả xuống	Làn đường	trái(left), phải(right), cả hai(both), bất kỳ(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Đã phát hiện màu?

Có tìm thấy vùng màu nhất định hay không

Tham số

Tên	Loại	Mô tả	Phạm vi / Kiểu	Mặc định
color	Tùy chọn danh sách thả xuống	Tên màu	đỏ(red), xanh lá(green), xanh dương(blue), bất kỳ(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')